一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置及方法，具有较好工况适应性，可自适应各种情况下的电缆连接工作，主要由多级伸缩液压臂、编译器、电阻应变计、引导轮、陀螺仪、电缆卷筒、变幅机构、回转机构组成。在岸电电缆传送的协同控制中，通过编译器和压力传感器相结合的方式获取测量轮在电缆提升作业中的角位移信号，进而实时地获取符合精度要求的电缆长度数据。可实现在不同水位的条件下电缆长度和液压臂伸缩长度的自动调节，避免了因水位低而导致电缆被扯断或与岸电接口脱离的风险。采用PID控制算法的系统具有更高的精度和灵活性，提高了岸电接电的自动化水平，以及船舶充电安全性和便利性。全性和便利性。全性和便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置及方法


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置及方法。

技术介绍

[0002]当船舶在港口停靠作业时，传统的供电方式是通过船只上的燃油辅机自行发电。但是这种供电方式存在很多弊端，若船舶在港期间仍然采用燃用辅机为船舶供电，燃油产生的大量污染物将对港口水域及空气造成严重的污染。为了控制船舶停港期间的环境污染及噪声污，我国在2013年发布《大气污染防治行动计划》，这一计划明确提出了控制船舶造成的环境污染的要求。为了控制船舶停港期间造成的环境污染，岸电技术正在港口大力推行。岸电技术是指：船舶停港期间，停止燃油辅机供电，采用岸电电站供电。通过岸电技术可以改变停泊船只的传统供电方式，从而减少船舶燃油发电产生的污染物。
[0003]在港口停靠作业的船舶大小高度不一，且受码头水位升降的影响，若直接从船上接电缆到港口接电桩的操作困难，安全隐患大。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置及方法，用以解决现有技术中因需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PID的船舶岸电电缆提升装置，其特征在于，包括：多级伸缩液压臂、编码器、压力传感器、引导轮、测量轮、陀螺仪、电缆卷筒、电缆绞盘电机、变幅油缸、回转平台和遥控控制单元；其中，所述多级伸缩液压臂在单级液压系统中串联有五个单杆双作用液压缸，所述引导轮安装在测量轮的上方，所述引导轮与测量轮之间为可以滑动的电缆，压力传感器安装于所述引导轮上，所述编码器安装在测量轮的扩展轴上，用以获取测量轮在电缆提升作业中的角位移信号；所述陀螺仪安装在多级液压臂上，用以测量多级伸缩液压臂在作业中的三个位姿角，向外提供角度数据；所述回转平台安装在电缆卷筒和多级伸缩液压壁之间，所述回转平台与电缆直接接触；所述变幅油缸与多级伸缩液压臂连接，所述电缆绞盘电机与电缆卷筒连接；所述遥控控制单元与所述变幅油缸、所述电缆卷筒、回转平台、编码器电连接，用以控制电缆卷筒从而控制电缆的收放、控制变幅油缸的运动从而控制多级伸缩液压臂的伸出长度、控制回转平台的转动以及将编码器获取的角位移信号转化为测量轮的角度位移，所述遥控控制单元包括PID算法模块，用于根据将电缆伸出长度与液压臂伸出长度差值作为输入量，从而得到PID算法的输出量，输出量经过处理转换为电缆绞盘电机所需的电压信号，从而驱动电缆卷筒完成收放电缆的动作。2.如权利要求1所述的基于PID的船舶岸电电缆提升装置，其特征在于，所述装置还包括基座，多级伸缩液压臂设置于基座上，基座、回转平台、多级伸缩液压臂和电缆绞盘电机为一体化结构。3.如权利要求1所述的基于PID的船舶岸电电缆提升装置，其特征在于，所述装置还包括支架，设置于测量轮两侧。4.如权利要求1所述的基于PID的船舶岸电电缆提升装置，其特征在于，所述装置还包括电缆保护机构。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱曼，曹丰智，李奥，张若浩，向皓闻，祁恬婧，文元桥，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：