清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，应用于机器人技术领域。通过采用当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息；识别所述图像信息中的餐具，并根据所述餐具中的食物在所述图像信息中的占比确定所述餐具上的食物残留度；在所述食物残留度小于预设食物残留阈值时，根据所述图像信息确定在所述待清理空间是否存在用餐者；在所述待清理空间存在用餐者时，回收所述餐具的技术方案，解决了餐具误回收的问题，通过本申请的技术方案减少清洁机器人的错误操作。误操作。误操作。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，清洁机器人的使用随处可见。清洁机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，被广泛用于各行各业。其中，清洁机器人能够实现餐具的回收。目前，清洁机器人只是单纯直接回收餐具，容易出现误回收餐具的现象。

技术实现思路

[0003]本申请实施例通过提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，旨在解决餐具误回收的问题。
[0004]本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法，包括：
[0005]当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息；
[0006]识别所述图像信息中的餐具，并根据所述餐具中的食物在所述图像信息中的占比确定所述餐具上的食物残留度；
[0007]在所述食物残留度小于预设食物残留阈值时，根据所述图像信息确定在所述待清理空间是否存在用餐者；<br/>[0008]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人的控制方法包括：当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息；识别所述图像信息中的餐具，并根据所述餐具中的食物在所述图像信息中的占比确定所述餐具上的食物残留度；在所述食物残留度小于预设食物残留阈值时，根据所述图像信息确定在所述待清理空间是否存在用餐者；在所述待清理空间存在用餐者时，回收所述餐具。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定餐具上的食物残留度的步骤包括：根据所述图像信息确定餐具检测框；确定所述餐具检测框在所述图像信息中的第一占比，所述餐具检测框中包括餐具以及食物；对所述餐具检测框中的所述餐具以及所述食物进行语义分割处理，并确定所述食物在所述图像信息中的第二占比；根据所述第二占比与所述第一占比的比值确定所述餐具上的食物残留度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息的步骤之前，还包括：基于预设时长所述清洁机器人自启动；获取检测设备反馈的反射信号以及清洁机器人的当前位置信息；根据所述反射信号确定环境地图，并根据所述环境地图确定目标位置，所述环境地图中包括至少一个目标位置，且各个所述目标位置在所述环境地图中以预设顺序进行排序；根据所述当前位置信息以及所述目标位置确定所述清洁机器人的行驶路径；控制所述清洁机器人基于所述行驶路径运动至所述目标位置，并执行所述当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息的步骤。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息的步骤之前，还包括：在接收到终端发送的付款完成指令时，获取餐桌号，并确定所述餐桌号对应的目标位置；获取清洁机器人的当前位置信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，吴生宇，白刚，林林庆，夏舸，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：