一种基于时空网络模型的AGV调度方法技术

本发明专利技术公开了一种基于时空网络模型的AGV调度方法，属于调度作业技术领域，具体包括如下步骤：数据初始化，并通过拓扑网络构建路径模型；正在执行任务的AGV寻找一个最短路径，与之前未完成订单任务的AGV剩余运行路径进行信息比对，从而判断路径中是否存在冲突及冲突类型；若存在a_i＝b_j，则AGV车辆会发生冲突，然后通过路径位置确定冲突类型并进行疏解。本发明专利技术基于时空网方法，从时、空两个维度对各AGV运行路径中可能出现的冲突进行描述，构建AGV动态冲突检测及解决算法，并在算法求解过程中对其进行动态识别，避免同一时段内多个AGV对某路段同时占用情况，从而对AGV可能存在的路径冲突问题进行识别、检测，并试图寻求新的路径寻优办法，优化AGV运行路径。优化AGV运行路径。优化AGV运行路径。

【技术实现步骤摘要】
一种基于时空网络模型的AGV调度方法


[0001]本专利技术属于调度作业
，具体涉及一种基于时空网络模型的AGV调度方法。

技术介绍

[0002]物流面积的增大造成成本增加，成为限制生产扩容、新车型投产的重要因素，各物流规划部门逐渐将眼光放到到如何利用上层空间，实现密集存储的目标上。同时本着“搬运即浪费”“消除浪费”的理念，越来越多的物流环节采用AGV搬运来替代原有的人工搬运。AGV是实现水平作业的智能设备，其调度系统智能化程度的高低，运行效率的大小很大程度上决定了自动化立体库的运行效率。
[0003]路径规划研究一直是AGV系统的热点和难点问题，国内外学者均做出了突出贡献。多AGV系统路径规划较单车路径规划算法更为复杂，专家学者对此类优化问题提出很多有效的优化算法，最常见的算法包括：遗传算法、粒子群优化算法、蚁群算法等。
[0004]AGV路径优化是确定AGV在执行时仓库内具体的走行路径方案，并对多AGV间的路径冲突进行疏解。其中，AGV间的运行干扰主要包括如下三类：
[0005](1)路段干扰：在直线路段内，多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于时空网络模型的AGV调度方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一：数据初始化，并通过拓扑网络构建路径模型；步骤二：正在执行任务的AGV利用Dijkstra算法寻找一个最短路径(a_1,a_2,a_3,
…
a_n)，与之前未完成订单任务的AGV剩余运行路径(b_i,b_(i+1),b_(i+2),
…
b_n)进行信息比对，从而判断路径中是否存在冲突及冲突类型；其中，a为正在执行任务的AGV的路径序列，b为之前未完成订单任务的AGV的路径序列，n为时间序列，n为大于1的整数，i小于n；步骤三：若存在a_i＝b_j，则AGV车辆会发生冲突，然后通过路径位置确定冲突类型并进行疏解。2.如权利要求1所述的一种基于时空网络模型的AGV调度方法，其特征在于，步骤一中的数据初始化包括AGV位置的初始化、恢复路网信息及AGV任务列表的初始化。3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杨，宋乔，马茵，王亚峰，及盛永，徐昊，
申请(专利权)人：一汽物流有限公司，
类型：发明
国别省市：