机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质。通过在机器人按照已规划好的初始行驶策略进行移动时，获取机器人在当前路径段的加速度值；将加速度值与预设阈值范围进行比较，用于判断当前路径段的平整程度；若当前路径段被判断为不平整，则替换当前路径段的行驶策略，用以表示当前路径段的下一次的行驶策略。能够通过机器人行驶过程中的加速度信息，确定当前路面平整程度，进而根据路面的平整程度，更改下一次机器人行驶当前路径段的行驶策略，使机器人在下一次行驶在当前路径段时能够稳定行驶，并且不必受限于激光雷达检测的环境影响，以及视觉传感器的精度影响，更好的为机器人行驶策略做出决策。并且这种方法简单可行，成本较低且易于实现。成本较低且易于实现。成本较低且易于实现。

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，越来越多的机器人进入了我们的生活中，例如，送餐机器人、扫地机器人等等，都为我们的生活带来了便利。
[0003]目前常见的移动式服务机器人在行驶时，通常是通过深度摄像机、视觉传感器或激光雷达来判断地面的平整程度。
[0004]但是，受限于激光雷达检测的环境影响，以及视觉传感器的精度影响，现有技术存在难以对路况进行精确的判断的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确判断路况的机器人、机器人行驶策略确定方法、装置和存储介质。
[0006]一种机器人，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0007]在所述机器人按照已规划好的初始行驶策略进行移动时，获取所述机器人在当前路径段的加速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在所述机器人按照已规划好的初始行驶策略进行移动时，获取所述机器人在当前路径段的加速度值；将所述加速度值与预设阈值范围进行比较，用于判断所述当前路径段的平整程度；若所述当前路径段被判断为不平整，根据所述加速度值与所述预设阈值范围的大小关系，确定所述当前路径段的最新行驶策略，将所述最新行驶策略替换所述初始行驶策略，以作为所述机器人下一次在所述当前路径段的行驶策略。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述将所述加速度值与预设阈值范围进行比较，用于判断所述当前路径段的平整程度，包括：若所述加速度值小于所述预设阈值范围的最小值，则判断所述当前路径段的地面平整程度为平整；若所述加速度值大于等于所述预设阈值范围的最小值，则判断所述当前路径段的地面平整程度为不平整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述加速度值大于等于所述预设阈值的最小值，则所述当前路径段的地面平整程度为不平整，包括：若所述加速度值位于所述预设阈值范围内，则判断所述不平整的程度为轻微不平整；若所述加速度值大于等于所述预设阈值范围的最大值，则判断所述不平整的程度为非常不平整。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述加速度值与所述预设阈值范围的大小关系，确定所述当前路径段的最新行驶策略，包括：若所述加速度值位于所述预设阈值范围内，所述当前路径段的最新行驶策略为减速行驶；若加速度值大于等于所述预设阈值范围的最大值，所述当前路径段的最新行驶策略为绕行行驶。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行驶策略包括所述机器人在所述当前路径段的运行状态，所述运行状态为匀速行驶、减速行驶、加速行驶或绕行行驶。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述在所述机器人按照已规划好的初始行驶策略...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宽，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：