机器人的导航路径生成方法、机器人、装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的导航路径生成方法、机器人、机器人的导航路径生成装置以及计算机存储介质。该机器人的导航路径生成方法通过在所述机器人所处的被困区域中，确定存在有目标障碍物的第一区域，其中，所述目标障碍物是基于所述机器人配置的目标检测装置检测得到；检测所述第一区域与所述机器人行走经过的第二区域之间的交集区域；在检测到所述交集区域时，根据所述交集区域生成所述机器人逃离所述被困区域的导航路径。本发明专利技术解决了目前的机器人在雷达将窄道空间的边缘位置识别成障碍物时，即无法从该窄道空间当中顺利逃脱，致使机器人的行走非常不顺畅的技术问题。顺畅的技术问题。顺畅的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的导航路径生成方法、机器人、装置以及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的导航路径生成方法、机器人、机器人的导航路径生成装置以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，尤其是应用清洁机器人来替代人们亲自执行房屋清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升房屋清扫效率。
[0003]然而，目前的清洁机器人在沿边清扫房屋进入上下间距较小的窄道空间(例如沙发、床和大型电器等物件的底部)之后，基于该清洁机器人身上各种用于感知环境的传感器的设置位置影响，该各种传感器中设置位置相对较高的雷达通常会将该窄道空间的四周边缘位置都识别成障碍物，如此，在清洁机器人需要从该窄道空间出来的时候，由于雷达已经将该窄道空间的四周边缘位置都识别成了障碍物，则会造成该清洁机器人错误的被困在该窄道空间而无法逃脱的情况。
[0004]综上，目前的机器人在雷达将窄道空间的边缘位置识别成障碍物时，即无法从该窄道空间当中顺利逃本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的导航路径生成方法，其特征在于，所述机器人的导航路径生成方法包括：在所述机器人所处的被困区域中，确定存在有目标障碍物的第一区域，其中，所述目标障碍物是基于所述机器人配置的目标检测装置检测得到；检测所述第一区域与所述机器人行走经过的第二区域之间的交集区域；在检测到所述交集区域时，根据所述交集区域生成所述机器人逃离所述被困区域的导航路径。2.如权利要求1所述的机器人的导航路径生成方法，其特征在于，所述根据所述交集区域生成所述机器人逃离所述被困区域的导航路径的步骤，包括：检测所述交集区域是否存在其它障碍物，其中，所述其它障碍物是基于所述机器人配置的除所述目标检测装置以外的环境感知传感器检测得到；在检测到所述交集区域不存在所述其它障碍物时，忽略所述交集区域存在的所述目标障碍物，生成所述机器人经过所述交集区域逃离所述被困区域的导航路径；在检测到所述交集区域存在所述其它障碍物时，将所述其它障碍物标记为可绕行障碍物，生成所述导航路径，以供所述机器人按照所述导航路径行进至所述交集区域时，针对所述其它障碍物进行沿边绕行以逃离所述被困区域。3.如权利要求2所述的机器人的导航路径生成方法，其特征在于，在所述忽略所述交集区域存在的所述目标障碍物，生成所述机器人直接经过所述交集区域逃离所述被困区域的导航路径的步骤之后，还包括：按照所述导航路径，忽略所述交集区域存在的所述目标障碍物执行行走以尝试逃离所述被困区域；在所述机器人成功逃离所述被困区域时，停止忽略所述目标障碍物执行行走；在所述机器人未成功逃离所述被困区域时，输出预设的被困提示。4.如权利要求1所述的机器人的导航路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：在未检测到所述交集区域时，针对所述目标障碍物执行沿边绕行，并在预设的碰撞传感器未检测到所述目标障碍物时，忽略所述目标障碍物直至成功逃离所述被困区域。5.如权利要求1所述的机器人的导航路径生成方法，其特征在于，在所述根据所述交集区域生成所述机器人逃离所述被困区域的导航路径的步骤之后，所述方法还包括：针对所述导航路径进行调整得到新的导航路径，以供所述机器人按照所述新的导航路径执行行走以逃离所述被困区域。6.如权利要求5所述的机器人的导航路径生成方法，其特征在于，所述针对所述导航路径进行调整得到新的导航路径的步骤，包括：确定所述导航路径与所述交集区域靠近所述机器人一侧的第一交点；根据所述第一交点确定所述交集区域中的障碍物点；根据所述第一交点和所述障碍物点对所述导航路径中包含所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏俊超，梁康华，杨永森，刘喜龙，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：