用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开了一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制臂伸缩的插销机构以及用于驱动臂伸缩的油缸，插销机构设置于油缸的尾部，油缸设置于吊臂的筒体内部并在筒体内部轴向移动，油缸的尾部设置有用于检测油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；控制方法包括：接收用于指示多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；根据目标臂确定目标预设距离范围；获取测距传感器检测到的径向距离；在径向距离位于目标预设距离范围内的情况下，确定插销机构当前位于目标臂的尾部；控制目标臂进行伸缩。插销机构当前所处吊臂节数和臂位的检测机构简单，安装调试简单，检测更可靠准确。更可靠准确。更可靠准确。

【技术实现步骤摘要】
用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。

技术介绍

[0002]在起重机这类具有吊臂的工程设备中，通常吊臂包括多节臂，臂位指的是臂的具体位置，比如臂的尾部、筒体和头部。臂码指的是臂的编码，根据臂的安装位置可指示吊臂节数，比如第一节臂、第二节臂和第三节臂等。伸缩臂指的是伸缩式起重机除基本臂以外的吊臂。
[0003]目前，单缸插销伸缩机构的插销机构一般安装在伸缩油缸的尾部，插销机构可用于控制臂进行伸缩，准确检测到臂码才可以准确控制到目标臂进行伸缩，所以臂码的检测对插销机构的动作控制至关重要，而臂码的检测和识别，是通过安装在伸缩油缸上的接近开关检测吊臂尾部的臂码感应块实现的。每节伸缩臂的尾部都会安装一个臂码感应块，在伸缩油缸的尾部会安装有尼龙块，尼龙块上安装有与臂码感应块一一感应的接近开关。
[0004]现有单缸插销机构的臂码检测元件包括接近开关、尼龙块、定位弹簧、导向销和臂码感应块。接近开关安装于尼龙块上，尼龙块通过定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括：具有多节臂的吊臂、用于控制所述臂伸缩的插销机构以及用于驱动所述臂伸缩的油缸，所述插销机构设置于所述油缸的尾部，所述油缸设置于所述吊臂的筒体内部并在所述筒体内部轴向移动，所述油缸的尾部设置有用于检测所述油缸的尾部至吊臂的径向距离的测距传感器；所述控制方法包括：接收用于指示所述多节臂中的目标臂进行伸缩的指令；根据所述目标臂确定目标预设距离范围；获取所述测距传感器检测到的径向距离；在所述径向距离位于所述目标预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述目标臂的尾部；控制所述目标臂进行伸缩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起重机包括第一节臂和第二节臂，所述控制方法还包括：在所述径向距离位于第一预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第一节臂的尾部；在所述径向距离位于第二预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第一节臂的筒体；在所述径向距离位于第三预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位于所述第二节臂的尾部；在所述径向距离位于第四预设距离范围内的情况下，确定所述插销机构当前位...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹书苾，罗淼，李晓海，崔寒珑，唐孝根，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：