一种基于前后视画面的泊车轨迹显示方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于前后视画面的泊车轨迹显示方法及装置，首先分别构建世界坐标系、自车坐标系、前后摄像头俯视图像坐标系以及各坐标系间的转换关系；然后获取世界坐标系下的泊车轨迹以及车辆当前位置，根据各坐标系间的转换关系将泊车轨迹点坐标以及车辆当前位置转换到前后摄像头俯视图像坐标系中；再根据车辆位置获取前后摄像头所采集的俯视图像，并将所述俯视图像、泊车轨迹点坐标以及车辆当前位置在前后摄像头俯视图像坐标系中的坐标转换到前摄像头视角图像或后摄像头视角图像上；最后将前摄像头视角图像或后摄像头视角图像在用户界面上进行显示。用户界面上进行显示。用户界面上进行显示。

【技术实现步骤摘要】
一种基于前后视画面的泊车轨迹显示方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，具体涉及一种基于前后视画面的泊车轨迹显示方法及装置。

技术介绍

[0002]自动泊车系统在开始运行后，会对车辆周围车位进行位置识别，选择最佳车位，再计算出汽车泊车对应车位的轨迹。当用户下达泊车指令后，自动泊车系统会按照规划好的轨迹进行泊车，这个阶段为机器控制。所以出于用户体验、使用安全等方面考虑，需要一种符合用户观测视角的泊车轨迹可视化方法来进行信息传递。
[0003]目前，大部分泊车系统轨迹可视化方法会在前后视画面显示预想行进路线，它是基于方向盘转向角和速度计算出来的下一时刻汽车会到达的位置显示。因此只能预测大约一个车位的位置，此方法存在很大的局限性，用户无法获得完整的泊车轨迹信息，从而无法判断轨迹是否符合用户预期。
[0004]此外车厂也有基于俯视视角的显示完整泊车轨迹线，此方法由于是俯视视角，不符合人类的正常观测视角习惯，用户使用时会存在空间无法对应的缺点。使用前后视视角画面显示对应的泊车轨迹，符合人类观测习惯，可以有效解决空间无法对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于前后视画面的泊车轨迹显示方法，其特征在于，包括：S1，分别构建世界坐标系、自车坐标系、前后摄像头俯视图像坐标系以及各坐标系间的转换关系；S2，获取世界坐标系下的泊车轨迹以及车辆当前位置，根据各坐标系间的转换关系将泊车轨迹点坐标以及车辆当前位置转换到前后摄像头俯视图像坐标系中；S3，根据车辆位置获取前后摄像头所采集的俯视图像，并将所述俯视图像、泊车轨迹点坐标以及车辆当前位置在前后摄像头俯视图像坐标系中的坐标转换到前摄像头视角图像或后摄像头视角图像上；S4，将前摄像头视角图像或后摄像头视角图像在用户界面上进行显示。2.根据权利要求1所述的泊车轨迹显示方法，其特征在于，所述世界坐标系以车辆后轮中心为坐标原点，以原点到车头方向为x轴正方向，原点到车左侧方向为y轴正方向；所述自车坐标系以车辆后轮中心为坐标原点，原点到车右侧方向为x轴正方向，原点到车尾方向为y轴正方向；所述前后摄像头俯视图像坐标系均以图像左上角为原点，水平方向为x轴，垂直方向为y轴。3.根据权利要求1所述的泊车轨迹显示方法，其特征在于，所述的获取世界坐标系下的泊车轨迹，包括：根据车辆与车位在世界坐标系的相对位置，规划出车辆到每一车位的最佳泊车路线，并将所述最佳泊车路线进行轨迹等分，得到连串的轨迹点。4.根据权利要求1或2所述的泊车轨迹显示方法，其特征在于，泊车初始时刻，世界坐标系原点与自车坐标系原点重合；泊车过程中，世界坐标系稳定不变，自车坐标系跟随车的运动改变。5.根据权利要求1所述的泊车轨迹显示方法，其特征在于，步骤S3包括：S31，在自车车坐标系下选取四个标志点的坐标，根据自车坐标系和前后摄像头俯视图像坐标系转换关系，将四个标志点的坐标转换成俯视图上的坐标；S32，获取四个标志点在用户界面的前后视画面上的坐标；S33，用透视变换函数，计算得到四个标志点从俯视图到用户界面的前后视画面的旋转矩阵；即得到前摄像头俯视图像到摄像头视角图像的旋转矩阵R1，以及后摄像头俯视图像到摄像头视角图像的旋转矩阵R2；S34，如果车辆处于前进状态，前摄像头俯视图像上的坐标，乘以旋转矩阵R1，则得到它在前摄像头视角图像上的坐标位置；如果车辆处于后退状态，后摄像头俯视图像上的坐标，乘以旋转矩阵R2，则得...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德心，李诒雯，张佳琦，龚珵，吴琼，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：