一种物流车辆的故障警示自动收放装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物流车辆的故障警示自动收放装置，属于智能交通技术领域，能够代替人工收放交通路锥，保障施工人员的人身安全。本发明专利技术的故障警示自动收放装置包括存储模块、图像获取模块、位置确定模块、姿态矫正模块、收放模块及控制模块；存储模块用于堆叠存放多个交通路锥；图像获取模块用于获取包含掉落货物的第一车辆周边图像；位置确定模块用于根据第一车辆周边图像确定掉落货物与车辆的位置关系，并根据位置关系确定交通路锥的放置位置；收放模块用于根据交通路锥的放置位置摆放或回收交通路锥；姿态矫正模块用于对摆放的交通路锥进行姿态识别，并根据识别结果对交通路锥进行姿态矫正，控制模块用于控制上述各模块工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种物流车辆的故障警示自动收放装置


[0001]本专利技术涉及一种物流车辆的故障警示自动收放装置，属于智能交通


技术介绍

[0002]智能交通是在交通领域中充分运用物联网、云计算、人工智能、自动控制、移动互联网等现代电子信息技术面向交通运输的服务系统。物流厂区内大中型物流车辆较多，如果货运司机发现落下一件货物，不及时设置路障的话，货物可能会被后面车辆碾压，造成货物损失。
[0003]传统的操作方式为人工在车辆周边摆放交通路锥，之后取回遗落的货物，最后人工收回交通路锥。这个过程中，特别是在车辆首部及尾部时，人员的生命安全很难得到保障。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种物流车辆的故障警示自动收放装置，能够代替人工收放交通路锥，保障施工人员的人身安全。
[0005]本专利技术提供了一种物流车辆的故障警示自动收放装置，包括存储模块、图像获取模块、位置确定模块、姿态矫正模块、收放模块及控制模块；所述存储模块包括存储箱，用于堆叠存放多个交通路锥；所述图像获取模块用于获取包含掉落货物的第一车辆周边图像；所述位置确定模块用于根据所述第一车辆周边图像确定所述掉落货物与车辆的位置关系，并根据所述位置关系确定所述交通路锥的放置位置，以使所述车辆与所述交通路锥之间的距离为5~10米，所述掉落货物与所述交通路锥的距离为1~3米；其中，所述位置关系包括所述掉落货物的方位和所述掉落货物与所述车辆之间的距离；所述收放模块用于根据所述交通路锥的放置位置摆放或回收所述交通路锥；所述姿态矫正模块用于对摆放的所述交通路锥进行姿态识别，并根据识别结果对所述交通路锥进行姿态矫正；所述控制模块与所述存储模块、所述图像获取模块、所述位置确定模块、所述姿态矫正模块及所述收放模块连接，用于控制各模块工作。
[0006]可选的，所述姿态矫正模块包括识别单元和中轴线确定单元；所述图像获取模块还用于获取包含摆放了所述交通路锥的第二车辆周边图像；所述识别单元用于在所述第二车辆周边图像中生成识别框以标记所述交通路锥，并获取所述识别框内的所述交通路锥的准确图像；所述中轴线确定单元用于识别出所述准确图像内的所述交通路锥的中轴线，根据所述交通路锥的中轴线确定所述交通路锥的倾斜角度，并将所述倾斜角度发送至所述控制模块；所述控制模块用于在所述倾斜角度大于5
°
，控制所述收放模块将所述交通路锥移
动0.2~1米。
[0007]可选的，所述识别单元具体用于：通过边缘检测算法对所述第二车辆周边图像进行边缘检测，得到所述交通路锥的外轮廓点；通过形态学闭运算对所述外轮廓点进行处理，得到闭合的外轮廓；基于所述外轮廓，通过boundingRect函数获取所述交通路锥的最小外接矩形；根据所述最小外接矩形绘制识别框。
[0008]可选的，所述边缘检测算法为canny算法、fast edge算法和HED算法中的任意一种。
[0009]可选的，所述中轴线确定单元具体用于：通过自适应梯度门限边缘检测算法对所述准确图像进行边缘检测，并将检测出的边缘像素值用255表示，得到二值化边缘图像；检测所述二值化边缘图像中的直线边缘，得到直线支持区域的像素点集合；通过最小二乘法对所述直线支持区域的像素点集合进行拟合，得到使第一公式中Q值最小时参数k和b的取值，所述第一公式为：；根据所述参数k和b的取值得到直线方程：；根据所述直线方程进行中轴线提取。
[0010]可选的，所述中轴线确定单元具体用于：判断所述二值化边缘图像中的像素点是否大于阈值，若像素点大于阈值，则将所有累加器A（ρ，θ）的值初始化为零；否则退出检测；对于图像中每一个像素值为255的像素点P（x，y），通过第二公式计算ρ，所述第二公式为：；其中θ值从0
°
递增到179
°
，每次增量为1
°
；找到所有累加器A（ρ，θ）中的最大值A
max
；判断A
max
是否大于所述阈值，若A
max
大于所述阈值，将A
max
对应的像素点P（x，y）的坐标加入直线支持区域的像素点集合，并将该像素点对应的像素值置为0。
[0011]可选的，所述存储模块还包括升降组件及称重传感器，所述升降组件及所述称重传感器均与所述控制模块连接；所述称重传感器设置在所述存储箱底部，用于每隔预设时段获取所述存储箱内的交通路锥的重量，并将所述交通路锥的重量上传到所述控制模块；所述升降组件设置在所述存储箱底部，用于调整所述存储箱的高度；所述控制模块用于计算相邻两次接收到的所述交通路锥的重量的差异信号，并根据所述差异信号控制所述升降组件工作。
[0012]可选的，相邻两所述交通路锥的间距为5~10米；相邻两所述交通路锥的摆放或回收间隔时间小于或等于8秒。
[0013]可选的，所述收放模块为六自由度机械臂。
[0014]本专利技术能产生的有益效果包括：本专利技术的故障警示自动收放装置能通过控制模块控制收放装置从存储箱取出交通路锥，并根据货物掉落位置自动摆放交通路锥；还能通过控制模块根据交通路锥的摆放位置自动回收交通路锥，并将回收了的交通路锥整齐的摆放在存储箱内，从而代替人工收放交通路锥，保障施工人员的人身安全。
[0015]本专利技术的故障警示自动收放模块还能对摆放好的交通路锥进行姿态矫正，保证交通路锥的使用效果。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种物流车辆的故障警示自动收放装置的整体结构框图。
[0017]部件和附图标记列表：1、存储模块；11、存储箱；12、升降组件；13、称重传感器；2、图像获取模块；3、位置确定模块；4、姿态矫正模块；41、识别单元；42、中轴线确定单元；5、收放模块；6、控制模块。
具体实施方式
[0018]下面结合实施例详述本专利技术，但本专利技术并不局限于这些实施例。
[0019]如图1所示，本专利技术实施例提供了一种物流车辆的故障警示自动收放装置，包括存储模块1、图像获取模块2、位置确定模块3、姿态矫正模块4、收放模块5及控制模块6。且控制模块6与存储模块1、图像获取模块2、位置确定模块3、姿态矫正模块4及收放模块5连接，用于控制各模块工作。
[0020]存储模块1包括存储箱11，用于堆叠存放多个交通路锥。
[0021]具体的，存储模块1还包括升降组件12及称重传感器13，升降组件12及称重传感器13均与控制模块6连接。
[0022]称重传感器13设置在存储箱11底部，用于每隔预设时段获取存储箱11内的交通路锥的重量，并将交通路锥的重量上传到控制模块6。
[0023]升降组件12设置在存储箱11底部，用于调整存储箱11的高度，本实施例中，升降组件12为电动升降杆。
[0024]控制模块6用于计算相邻两次接收到的交通路锥的重量的差异信号，并根据差异信号控制升降组件12工作，以使存储箱11内的交通路锥最高点始终保持在同一高度，方便收放模块5拿取或放回交通路锥。本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流车辆的故障警示自动收放装置，其特征在于，包括存储模块、图像获取模块、位置确定模块、姿态矫正模块、收放模块及控制模块；所述存储模块包括存储箱，用于堆叠存放多个交通路锥；所述图像获取模块用于获取包含掉落货物的第一车辆周边图像；所述位置确定模块用于根据所述第一车辆周边图像确定所述掉落货物与车辆的位置关系，并根据所述位置关系确定所述交通路锥的放置位置，以使所述车辆与所述交通路锥之间的距离为5~10米，所述掉落货物与所述交通路锥的距离为1~3米；其中，所述位置关系包括所述掉落货物的方位和所述掉落货物与所述车辆之间的距离；所述收放模块用于根据所述交通路锥的放置位置摆放或回收所述交通路锥；所述姿态矫正模块用于对摆放的所述交通路锥进行姿态识别，并根据识别结果对所述交通路锥进行姿态矫正；所述控制模块与所述存储模块、所述图像获取模块、所述位置确定模块、所述姿态矫正模块及所述收放模块连接，用于控制各模块工作。2.根据权利要求1所述的故障警示自动收放装置，其特征在于，所述姿态矫正模块包括识别单元和中轴线确定单元；所述图像获取模块还用于获取包含摆放了所述交通路锥的第二车辆周边图像；所述识别单元用于在所述第二车辆周边图像中生成识别框以标记所述交通路锥，并获取所述识别框内的所述交通路锥的准确图像；所述中轴线确定单元用于识别出所述准确图像内的所述交通路锥的中轴线，根据所述交通路锥的中轴线确定所述交通路锥的倾斜角度，并将所述倾斜角度发送至所述控制模块；所述控制模块用于在所述倾斜角度大于5
°
，控制所述收放模块将所述交通路锥移动0.2~1米。3.根据权利要求2所述的故障警示自动收放装置，其特征在于，所述识别单元具体用于：通过边缘检测算法对所述第二车辆周边图像进行边缘检测，得到所述交通路锥的外轮廓点；通过形态学闭运算对所述外轮廓点进行处理，得到闭合的外轮廓；基于所述外轮廓，通过boundingRect函数获取所述交通路锥的最小外接矩形；根据所述最小外接矩形绘制识别框。4.根据权利要求3所述的故障警示自动收放装置，其特征在于，所述边缘检测算法为canny算法、fast edge算法和HED算法中的任意一种。5.根据权利要求2所述的故障警示...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，钱靓曦，李健峰，邢炳瑞，
申请(专利权)人：北京物资学院，
类型：发明
国别省市：