自动驾驶车辆与色盲步行者或骑行者之间的交互系统技术方案

用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆（Vh1）与该机动车辆所走的车道（9）的至少一个弱势使用者（U1，U2，U3，U4）之间的交互的系统，弱势使用者可能在通道（90）上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：周围环境传感器（3）；计算机（4），其处理从周围环境传感器接收的数据；显示装置（1），其指向车辆外部，并由计算机控制；显示装置（1）被形成为水平条带（11），并且占据车辆纵端，包括每cm2具有至少四个像素的矩阵面板，显示装置被配置成向存在于车辆周围环境中的弱势使用者（U1，U2，U3，U4）提供关于其能否横穿该车道的道路的视觉指示，并传递鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，所述指示具有图画文字，分别具有静止不动的姿势和行进中的姿势，所述图画文字被至少一条对比线（61

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆与色盲步行者或骑行者之间的交互系统


[0001]本专利技术涉及用于自动驾驶车辆（或半自动驾驶或部分自动驾驶的车辆）和一个或多个道路使用者（例如步行者或骑行者）之间的交互系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶或半自动驾驶车辆被引导在作为专用道或开放的公共道的车道上行驶。
[0003]在这两种情况下，这些车道都包括针对称为“弱势使用者（utilisateurs vuln
é
rables）”的步行者和其他使用者的受保护通道（passage）。弱势使用者包括骑行者、步行者、成人或儿童或老人、各种婴儿车、踏板车、滑板和其他平衡车、独轮平衡车等的使用者。
[0004]对于弱势使用者产生的问题是了解他们是否确实被自动驾驶车辆感知到并考虑在内，并且附带地，当弱势使用者准备横穿道路时自动驾驶车辆是否将停车并让所述弱势使用者通过。
[0005]看起来需要提出一种解决方案，使得自动驾驶车辆能够向一个或多个弱势使用者给出清楚、直观且无疑义的消息，该消息反映由车辆的车载电子装置做出的决定（类似于传统驾驶员的意图）。看起来还需要提供一种解决方案，其能够适用于视觉感知中具有色度缺陷的弱势使用者（步行者或骑行者），尤其是那些被定性为“色盲”的人。在本文献中，将几种色度缺陷归为常用术语“色盲”，尤其是以下几种：全色盲（完全无色觉）、绿色盲和红色弱（无法检测到绿色）、绿色弱和红色盲（无法检测到红色）、丙型色盲和丙型色弱（无法检测到蓝色）。

技术实现思路

[0006]为此，因此提出了一种用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆与该机动车辆所走的车道的至少一个弱势使用者之间的交互的系统，弱势使用者可能在已标出或未标出的通道上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：
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布置在车辆上的至少一个周围环境传感器，
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车辆的至少一个车载计算机，其处理从该至少一个周围环境传感器接收的数据，
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布置在车辆上的至少一个显示装置，其指向车辆外部，并由计算机控制，
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显示装置被形成为水平条带，并且占据车辆的至少一个纵端，
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显示装置包括每cm2具有至少四个像素的矩阵面板，
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显示装置被配置成向存在于车辆周围环境中、在通道附近的弱势使用者提供关于其能否横穿该车道的道路的至少一个视觉指示，并传递鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，所述指示具有图画文字，分别具有静止不动的姿势和行进中的姿势，所述图画文字被至少一条对比线扫过，形成所述图画文字的像素的亮度在对比线的两侧被反转，使得步行者和骑行者即使无法正常地感知颜色也能获得关于该半自动驾驶或自动驾驶机动车辆已将其存在考虑在内的无疑义的信息。
[0007]自动驾驶车辆根据对周围环境和弱势使用者的存在的分析来决定在必要的情况下停车并让路，同时显示指示，还是继续前进而不允许通过。
[0008]有利地，通过与传统的受保护通道处的步行者信号进行类比，自动驾驶或半自动驾驶车辆向存在于附近车辆周围环境中的弱势使用者提供鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，这尤其但非排他性地借助于使用暗部分和亮部分之间的对比线以及使用无疑义的图画文字。这样，视觉感知存在色度缺陷的弱势使用者（步行者或骑行者）可以很容易地感知和理解自动驾驶车辆传递的消息。
[0009]传递给弱势使用者的信息水平可以更加细致地制订或较不细致地制订，如下所述。然而，应当注意，在显示装置上呈现的信息不同于场景的光学复刻。这样，弱势使用者知道自动驾驶或半自动驾驶车辆的意图，并且可以从容地在所述车辆前方穿越道路。
[0010]在本专利技术的各种实施例中，在需要时还可以依赖于以下设置或特征中的一个或另一个，它们可以单独采用或组合地采用。
[0011]根据一个方面，在显示装置中提供多条对比线，它们竖直地布置并沿水平方向移动。这样就有了从左到右或从右到左的滚动，弱势使用者将这样的运动感知为鼓励横穿。
[0012]根据一个方面，在显示装置中提供多条对比线，它们水平地布置并沿竖直方向移动。这样就有了从上到下或从下到上的滚动，弱势使用者将这样的运动感知为不鼓励横穿。
[0013]根据一个方面，在显示装置中仅使用竖直布置的用于指示鼓励横穿的指示的对比线、或者仅使用水平布置的用于相反地指示禁止横穿的指示的对比线。由此，鼓励穿越的消息和禁止穿越的消息有明显的区别。明确区分的几何外观有助于弱势使用者（包括有视觉色度问题的使用者）感知对该使用者而言易理解且无疑义的指示。
[0014]根据一个方面，一条或多条对比线连续地从显示装置的一个边缘移动到另一相对边缘，并且移动速度在前半程显著增大然后在后半程显著减小。
[0015]这样就增强了消息的直观性和易理解性。
[0016]根据一个方面，若考虑两个相邻对比线之间的间隙，可以提出当所述对比线从显示装置的一个边缘移动到另一相对边缘时所述间隙增大然后减小。
[0017]根据一个方面，显示装置被配置成显示包括受保护通道的场景表示，其中，处于所述受保护通道处的使用者由静止不动或行进中的人物化身来象征性地表示。由此，弱势使用者辨认出自动驾驶车辆确实已经分析并“理解”了现状并且确实已将该一个或多个弱势使用者的存在考虑在内。这种场景的象征性表示改进了针对弱势使用者的消息的易理解性。
[0018]这种场景的象征性表示改进了针对弱势使用者的消息的易理解性，尤其是通过参照在主体童年进行的学习机制，其中，获取包括他们自己的人物标识，并使镜中感知到的图像与直接感知的图像相符（同时考虑对称性）。显示装置进行的场景表示一定程度上再现了该镜像效应，使得所显示的消息直观且易于理解。
[0019]根据一个方面提出，在由显示装置实时呈现的动画中，化身的数量对应于在周围环境中实际检测到的人数。
[0020]这增强了显示装置上的呈现相对于现实世界的代表性。
[0021]这样，弱势使用者更容易辨认出在车辆的显示器上象征性地表示出的确实是计算机实际虑及的场景。
[0022]根据一个方面，实时地进行由显示装置对存在于车辆的周围环境中在受保护通道附近的一个或多个弱势使用者的存在的呈现，并且代表使用者的化身相对于受保护通道的相应位置以小于1秒、优选地小于600ms的延迟时间反映现实。
[0023]它实际上是对所表示的真实场景的描绘，并且由于其被弱势使用者实时地感知到，因此这使得更加直观地意识到车辆的车载电子装置的考虑内容是正确的并且对应于弱势使用者经历的实际情况。这增强了消息的易理解性。
[0024]根据一个方面，条带可以大致占据车辆前表面的整个宽度和/或车辆后表面的整个宽度。由此，一方面，设置较大的面积来显示明确消息，并且另一方面，该消息可以被处于车辆每一侧的弱势使用者接收到。
[0025]不排除显示器的条带在车辆侧部在每一侧上侧向弯折延伸一段；这样就最大化了显示器对附近的弱势使用者的可见性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆（Vh1）与该机动车辆所走的车道（9）的至少一个弱势使用者（U1，U2，U3）之间的交互的系统，弱势使用者可能在已标出或未标出的通道（90）上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：
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布置在车辆上的至少一个周围环境传感器（3），
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车辆的至少一个车载计算机（4），其处理从该至少一个周围环境传感器接收的数据，
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布置在车辆上的至少一个显示装置（1），其指向车辆外部，并由计算机控制，其特征在于：
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显示装置被形成为水平条带，并且占据车辆的至少一个纵端，
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显示装置包括每cm2具有至少四个像素的矩阵面板，
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显示装置被配置成向存在于车辆周围环境中、在通道附近的弱势使用者提供关于其能否横穿该车道的道路的至少一个视觉指示，并传递鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，所述指示具有图画文字，分别具有静止不动的姿势和行进中的姿势，所述图画文字被至少一条对比线扫过，形成所述图画文字的像素的亮度在对比线的两侧被反转，使得步行者和骑行者即使无法正常地感知颜色也能获得关于该半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆已将其存在考虑在内的无疑义的信息。2.根据权利要求1所述的系统，其中，提供多条对比线，它们竖直地布置并沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：大陆汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：