自动驾驶车辆与弱势使用者之间的交互系统技术方案

用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆（Vh1）与该机动车辆所走的车道（9）的至少一个弱势使用者（U1，U2，U3，U4）之间的交互的系统，弱势使用者可能在通道（90）上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：周围环境传感器（3）；计算机（4），其处理从一个或多个周围环境传感器接收的数据；布置在车辆上的显示装置（1），其指向车辆外部，显示装置（1）被形成为水平条带（11）并且占据车辆纵端，并且向存在于车辆周围环境中、在通道附近的弱势使用者提供关于其能否横穿该车道的道路的视觉指示，其中有鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，使得步行者和骑行者能获得关于车辆已将其存在考虑在内的无疑义的信息，显示装置（1）还被配置成显示包括通道（90）的场景表示，使用者（U1，U2，U3，U4）由静止不动或行进中的人物化身（51

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆与弱势使用者之间的交互系统


[0001]本专利技术涉及用于自动驾驶车辆（或半自动驾驶或部分自动驾驶的车辆）和一个或多个道路使用者（例如步行者或骑行者）之间的交互系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶或半自动驾驶车辆被引导在作为专用道或开放的公共道的车道上行驶。
[0003]在这两种情况下，这些车道都包括针对称为“弱势使用者（utilisateurs vuln
é
rables）”的步行者和其他使用者的受保护通道（passage）。弱势使用者包括骑行者、步行者、成人或儿童或老人、各种婴儿车、踏板车、滑板和其他平衡车、独轮平衡车等的使用者。
[0004]对于弱势使用者产生的问题是了解他们是否确实被自动驾驶车辆感知到并考虑在内，并且附带地，当弱势使用者准备横穿道路时自动驾驶车辆是否将停车并让所述弱势使用者通过。
[0005]看起来需要提出一种解决方案，使得自动驾驶车辆能够向一个或多个弱势使用者给出清楚、直观且无疑义的消息，该消息反映由车辆的车载电子装置做出的决定（类似于传统驾驶员的意图）。

技术实现思路

[0006]为此，因此提出了一种用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆与该机动车辆所走的车道的至少一个弱势使用者之间的交互的系统，弱势使用者可能在已标出或未标出的通道上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：
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布置在车辆上的至少一个周围环境传感器，
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车辆的至少一个车载计算机，其处理从该至少一个周围环境传感器接收的数据，
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布置在车辆上的至少一个显示装置，其指向车辆外部，并由计算机控制，
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显示装置被形成为水平条带，并且占据车辆的至少一个纵端，
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显示装置包括每cm2具有至少四个像素的矩阵面板，
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显示装置被配置成向存在于车辆周围环境中、在通道附近的弱势使用者提供关于其能否横穿该车道的道路的至少一个视觉指示，并传递鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，使得步行者和骑行者能获得关于该半自动驾驶或自动驾驶机动车辆已将其存在考虑在内的无疑义的信息。
[0007]自动驾驶车辆根据对周围环境和弱势使用者的存在的分析来决定在必要的情况下停车并让路还是继续前进而不允许通过。
[0008]有利地，通过与传统的受保护通道处的步行者信号进行类比，自动驾驶或半自动驾驶车辆向存在于附近车辆周围环境中的弱势使用者提供鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，这尤其但非排他性地借助于使用习惯的颜色（绿色、红色等）。传递给弱势使用者的信息水平可以更加细致地制订或较不细致地制订，如下所述。然而，应当注意，在显示装
置上呈现的信息不同于场景的光学复刻。这样，弱势使用者知道自动驾驶或半自动驾驶车辆的意图，并且可以从容地在所述车辆前方穿越道路。
[0009]在本专利技术的各种实施例中，在需要时还可以依赖于以下设置或特征中的一个或另一个，它们可以单独采用或组合地采用。
[0010]根据一个方面，显示装置被配置成显示包括受保护通道的场景表示，其中，处于所述受保护通道处的使用者由静止不动或行进中的人物化身来象征性地表示。由此，弱势使用者辨认出自动驾驶车辆确实已经分析并“理解”了现状并且确实已将该一个或多个弱势使用者的存在考虑在内。这种场景的象征性表示改进了针对弱势使用者的消息的易理解性，尤其是通过参照在主体童年进行的学习机制，其中，获取包括他们自己的人物标识，并使镜中感知到的图像与直接感知的图像相符（同时考虑对称性）。显示装置进行的场景表示一定程度上再现了该镜像效应，使得所显示的消息直观且易于理解。
[0011]根据一个方面，实时地进行由显示装置对存在于车辆的周围环境中在受保护通道附近的一个或多个弱势使用者的存在的呈现，并且代表使用者的化身相对于受保护通道的相应位置以小于1秒、优选地小于600ms的延迟时间反映现实。
[0012]它实际上是对所表示的真实场景的描绘，并且由于其被弱势使用者实时地感知到，因此这使得更加直观地意识到车辆的车载电子装置的考虑内容是正确的并且对应于弱势使用者经历的实际情况。这增强了消息的易理解性。
[0013]根据一个方面提出，在由显示装置实时呈现的动画中，化身的数量对应于在周围环境中实际检测到的人数。
[0014]这增强了显示装置上的呈现相对于现实世界的代表性。
[0015]这样，弱势使用者更容易辨认出在车辆的显示器上象征性地表示出的确实是计算机实际虑及的场景。
[0016]根据一个方面，条带可以大致占据车辆前表面的整个宽度和/或车辆后表面的整个宽度。由此，一方面，设置较大的面积来显示明确消息，并且另一方面，该消息可以被处于车辆每一侧的弱势使用者接收到。
[0017]不排除显示器的条带在车辆侧部在每一侧上侧向弯折延伸一段；这样就最大化了显示器对附近的弱势使用者的可见性。
[0018]根据一个方面，车辆可以在其前表面和后表面上包括显示装置，优选地在整个宽度上。有利地，对于具有优选行驶方向的车辆，后表面上的显示装置将用于跟随它的车辆，以指示例如不建议或禁止超车，因为在该自动驾驶车辆前方有弱势使用者横穿道路。此外，对于双向穿梭式车辆，当穿梭式车辆改变主行驶方向时，前后显示器的作用会颠倒，两个显示器以对称的方式使用。
[0019]根据一个方面，计算机被配置成对一个或多个周围环境传感器感知的实体进行分类。这种分类使得能够识别和分离人或动物；相反地，所述分类使得能够去除城市公用设施元素，如垃圾桶、电线杆、护栏，以及植物元素，如灌木，或类似物等。
[0020]这样，场景表示使得能够尤其凸显人物，并部分或完全忽略完全无意横穿道路的固定对象。
[0021]此外，场景表示可以通过区分表示来突出对各种实体的分类，例如步行者、骑行者、踏板车使用者、婴儿车使用者，以及可能的人物大小的表示，例如成人对儿童。也不排除
还区分人物的性别：女性、男性甚至是中性。
[0022]化身反映每个实体类别，并有助于显示的逼真且易理解的显现，而非感兴趣的场景的光学复刻。
[0023]根据另一可选方面，根据分类反映弱势使用者的类型的每个化身可以具有代表实体分类的特征：人物大小、移动方向、静止姿态、低速、高速。也可以表示人物使用的配件，例如自行车、滑板、婴儿车、踏板车、宠物等。
[0024]根据另一可选方面，反映存在于场景中的每个弱势使用者的每个化身被大体表示在其所处于的地理位置，并且这是随时间推移的且实时的。步行者、或更一般性地弱势使用者随时间推移在感兴趣场景的表示中的位置让步行者很容易理解自动驾驶车辆了解并跟踪其实时变化的情况。
[0025]根据一个方面，显示装置被布置在一定高度上，该高度由位于距地面1米以上的显示器的底线和位于距地面1.40m以下的显示器的顶线所限定。
[0026]由此，尝试最大限度地贴近在人驾驶车辆的常规情况下在常规车辆驾驶员和步行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于实施半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆（Vh1）与该机动车辆所走的车道（9）的至少一个弱势使用者（U1，U2，U3）之间的交互的系统，弱势使用者可能在已标出或未标出的通道（90）上横穿所述车道，步行者和骑行者被认为是弱势使用者，所述系统包括：
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布置在车辆上的至少一个周围环境传感器（3），
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车辆的至少一个车载计算机（4），其处理从该至少一个周围环境传感器接收的数据，
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布置在车辆上的至少一个显示装置（1），其指向车辆外部，并由计算机控制，其特征在于：
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显示装置被形成为水平条带，并且占据车辆的至少一个纵端，
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显示装置包括每cm2具有至少四个像素的矩阵面板，
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显示装置被配置成向存在于车辆周围环境中、在通道附近的弱势使用者提供关于其能否横穿该车道的道路的至少一个视觉指示，并传递鼓励横穿的指示或相反禁止横穿的指示，使得步行者和骑行者能获得关于该半自动驾驶或自动驾驶的机动车辆已将...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：大陆汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：