一种EPS系统MCU片间冗余通信的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种EPS系统MCU片间冗余通信的方法，具体涉及汽车EPS系统技术领域，包括主控单元A、主控单元B、CAN通讯电路和SPI通讯电路。本发明专利技术通过CAN及SPI进行MCU间数据通信，去除双MCU片间通讯的共因失效。双MCU间的CAN通讯方式，在传统单系统电路的基础之上进行创新，增加RH、RL和RHL电阻，几乎不增加成本。同时，本发明专利技术CAN和SPI数据协议一致，统一的通讯格式和内容，软件的可移植性强，降低了人工成本。本发明专利技术不但能够解决EPS系统因片间通讯故障导致控制数据交互断开从而引发无人驾驶功能降级甚至失效的问题；而且能够有效避免双路SPI或双路CAN的共因失效问题。从而，使EPS系统具备良好的安全性能与生命保障，具备良好的运作稳定性和可靠性。作稳定性和可靠性。作稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种EPS系统MCU片间冗余通信的方法


[0001]本专利技术涉及汽车EPS系统
，更具体地说，本专利技术涉及一种EPS系统MCU片间冗余通信的方法。

技术介绍

[0002]目前，电动助力转向器EPS出于在无人驾驶上高安全性要求，越来越多的冗余MCU控制方案及技术正在涌现，无人驾驶冗余方案通过对扭矩传感器，转子角度传感器，方向盘转角传感器，电流传感器，主控单元MCU的冗余实现EPS的冗余功能，通过两主控单元间的通讯，进行控制信息的交互，实现从主控系统向冗余系统的切换，以及主控系统的功能切除，从而实现高安全等级的智能驾驶功能，因此，双冗余系统间可靠通讯尤为重要。
[0003]现有EPS双冗余系统，MCU片间通讯有以下方式：一、采用SPI/CAN/FSI等单路通讯，实现两个MCU之间控制数据的交互；二、采用双路SPI或双路CAN等，实现MCU片间通讯的冗余交互方案；第一方式片间只有单路信号连接，当该通信电路出现问题，两个MCU之间控制数据的交互会断开，导致失去片间通讯的功能。第二种采用相同通讯方式的冗余通讯电路，不能避免共因失效导致的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种EPS系统MCU片间冗余通信的方法，包括主控单元A、主控单元B、CAN通讯电路和SPI通讯电路，其特征在于：S1、所述主控单元A和主控单元B同步上电，同步初始化，主控单元A和主控单元B同步采样；S2、所述主控单元A实时采集数据，完成数据流1的CAN发送通信和数据流1的SPI发送通信，所述主控单元B完成数据流1的接收，主控单元B对接收到的数据流1进行数据校验；S3、步骤S2中主控单元B完成一次数据流1的CAN接收通信和数据流1的SPI接收通信后，数据流校验其中CAN通信或SPI通信的数据流1中有校验错误的情况，则主控单元B再次向主控单元A请求一次数据，两次数据校验错误，则判断数据无效；S4、主控单元B实时采集数据，完成数据流2的CAN发送通信和数据流2的SPI发送通信，主控单元A完成数据流2的接收，主控单元A对接收到的数据流进行数据校验，数据有效后对数据流2的CAN通信和数据流2的SPI通信接收到的数据进行相互校验，校验通过后，数据有效，有效的数据流2对与主控单元A实时采集到的数据进行校验；S5、步骤S4中主控单元A完成一次数据流2的CAN接收通信和数据流2的SPI接收通信后，数据流校验其中CAN通信或SPI通信的数据流2中有校验错误的情况，则主控单元A再次向主控单元B请求一次数据，两次数据校验错误，则判定数据无效，并退出主控单元A对主控单元B运行状态的本周期的监测。2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海亭，邰雪凤，王豪，
申请(专利权)人：天津德科智控股份有限公司，
类型：发明
国别省市：