一种基于VR技术的工业机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于VR技术的工业机器人控制系统。包括VR设备、系统设计、结合频域分析的碰撞模块、机器人防撞反应动作设计；所述系统设计包括系统结构、硬件部分、软件部分；系统结构包括一部分由树莓派结合机器视觉摄像头操控机器人自动搜寻目标物品并实现目标物品的抓取，另一部分由Arduino平台结合机械骨骼控制端实现机器人的运转；操作者可通过VR设备获取目标物品；本发明专利技术提供一种避免机器人被外力碰撞，能通过VR技术控制机器人的运动，缓解人力资源的产生的基于VR技术的工业机器人控制系统。基于VR技术的工业机器人控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种基于VR技术的工业机器人控制系统


[0001]本专利技术涉及工业机器人控制
，具体是一种基于VR技术的工业机器人控制系统。

技术介绍

[0002]协作机器人在与人类在同一工作空间内工作并存在紧密物理合作，安全问题是首要关注的问题。协作机器人应该能够快速检测碰撞并安全地做出反应，以限制身体接触造成的伤害。在没有人体检测的情况下，机器人和人之间的相对运动是不可预测的，并且在机器人手臂的任何位置都可能发生意外的碰撞。
[0003]由于疾病人群对医疗服务需求的增加,机器人便被提出作为一种辅助工具提供医疗服务以弥合日益扩大的需求，缓解医疗人员和资源短缺。机器人产品分为工业机器人和服务机器人，而护理机器人便是服务机器人的一种。为了避免机器人被外力碰撞，而导致损坏，及能通过VR技术控制机器人的运动，缓解人力资源的产生，从而提出了一种基于VR技术的工业机器人控制系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种避免机器人被外力碰撞，能通过VR技术控制机器人的运动，缓解人力资源的产生的基于VR技术的工业机器人控制系统。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
BCM2837；所述FPV摄像头模块，Crazepony的FPV摄像头采用按钮式调频；所述机械骨骼模块，可穿戴式机械骨骼搭载STM32F103VCT6的MCU通过蓝牙来发送传感器的命令,以此控制机器人完成一系列操作指令。4.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的工业机器人控制系统，其特征在于：所述软件部分的系统底盘控制软件采用C语言进行开发,应用软件部分采用Python结合OpenCV库进行运动控制和物品识别；程序具体步骤如下：S1：机器人进入运行状态；设定红色阈HSV颜色模型值；设定尺寸；打开摄像头；等待两秒；获得手动抓物体大小的标定值；S2：初始化串口；打开串口；执行程序；检测摄像头；S3：红点标出图像的中心坐标；根据阈值构建蒙版掩膜腐蚀操作，去除噪点轮廓检测；S4：抓取物品；S5：放置物品，机械臂回到初始位置，结束程序。5.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的工业机器人控制系统，其特征在于：所述τ
min
和τ
max
根据关节低速运动时外力矩噪声均值对于不同关节取值；由于外力矩的低频分量主要是由人有意识接触或负载变化引起的，而超高频分量则是由噪声...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕云，赵帅，
申请(专利权)人：长沙宏达威爱信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：