【技术实现步骤摘要】
一种基于双边遥操作的机械手控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体的说是涉及一种基于双边遥操作的机械手控制方法及系统。
技术介绍
[0002]机器人的出现大大改变了我们的世界，越来越多的机器人陆续研发出来。其中，应用于工业领域的多关节、多自由度的工业机器人技术是一个国家高科技实力和发展水平的重要体现。机器手作为最重要的执行工具之一，是机器人领域的一个重要分支，传统的机械手通过末端执行器进行抓取，但是这种方式比较的单一，而且缺少灵活性，不能满足面对复杂环境和任务的抓取，所以具有多自由度、多功能的多指机械受到世界各国的广泛关注，其中仿人型机械手是受关注的热点之一。
[0003]机械手臂无疑是机器人完成各类任务的最重要执行结构，传统的机械手通过末端执行器进行抓取，但是这种方式比较的单一，而且缺少灵活性。对于一些极端的工作环境，例如高温、有毒、强酸碱等，在这些环境中进行复杂作业的时候，需要能够进行远程操作。
[0004]因此，如何实现对机械手远程操作是本领域技术人员亟需解决的。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双边遥操作的机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取主端的操作指令，所述操作指令包括声音、手势；通过网络传输操作指令；校正操作指令传输过程中存在的误差；从端获取操作指令，执行操作指令，并将执行结果传输给主端。2.根据权利要求1所述的一种基于双边遥操作的机械手控制方法，其特征在于，获取主端操作手势指令具体如下：利用设备上的视觉传感器实时获取手部位置信息；利用手势识别跟踪算法追踪并记录手部运动轨迹；将手部动作轨迹转换为数字信号生成手势指令。3.根据权利要求1所述的一种基于双边遥操作的机械手控制方法，其特征在于，获取主端操作声音指令具体如下：对语音活动检测，得到语音信息；对语音信息进行增强处理，并提取有效语音，将有效语音信息与预设的语音信息数据库做对比，得到声音指令。4.根据权利要求1所述的一种基于双边遥操作的机械手控制方法，其特征在于，校正操作指令传输过程中存在的误差，具体如下：获取基于网络通信的双边遥操作系统的结构和网络通信中存在的非对称性时变时延；针对产生的非对称性时变时延选取李雅普诺夫函数，并通过不同的积分不等式方法对李雅普诺夫函数的导数中的积分交叉项进行处理。5.根据权利要求1所述的一种基于双边遥操作的机械手控制方...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。