本发明专利技术提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。本发明专利技术还提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置、电子设备和存储介质。备和存储介质。备和存储介质。
【技术实现步骤摘要】
用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质
[0001]本专利技术涉及机器人领域或智能物流领域，更具体地涉及一种用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在模拟实际场景对待检测工具进行碰撞检测的过程中，可以利用图像数据或点云数据进行碰撞检测，通常会出现过检测的问题。过检测是指在模拟实际场景的虚拟环境中检测到存在碰撞，而在实际场景中执行时并不会碰撞的情况。
[0003]例如利用点云数据进行碰撞检测时，可以在虚拟环境中控制待检测工具的模型与点云数据进行碰撞检测。但是由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得点云数据与物体的实际位姿信息并不匹配，可能会出现过检测问题，导致碰撞检测的结果并不准确，若放弃实际上可行的规划路径，会浪费规划资源。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种能够防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]本专利技术实施例的一个方面提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。
[0006]根据本专利技术的实施例，所述计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度包括：确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。
[0007]根据本专利技术的实施例，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取所述差异点云数据，具体包括：确定所述第二点云数据中不属于所述匹配公共点和所述至少一个初始公共点的数据，作为所述差异点云数据。
[0008]根据本专利技术的实施例，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。
[0009]根据本专利技术的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，
其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所述第一方向的投影空间，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。
[0010]根据本专利技术的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：根据所述目标物体的形状轮廓，和所述目标物体的点云数据之间的差异度，抠除所述特定空间之外的差异点云数据。
[0011]根据本专利技术的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：抠除所述第一表面沿第二方向的差异点云数据，其中，所述第二方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的正方向。
[0012]本专利技术实施例的另一方面提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；目标确定模块，用于从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；匹配计算模块，用于计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；点云抠除模块，用于在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；碰撞检测模块，用于基于所述第三点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。
[0013]本专利技术实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
[0014]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
[0015]本专利技术的实施例通过计算目标物体的形状轮廓与第二点云数据的匹配程度，来确定第一点云数据中抠除的范围，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，基于第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。能够将目标物体的形状轮廓与第二点云数据相互对照，来避免由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得目标物体的点云数据与目标物体的物体位姿信息并不匹配的情况发生，提高碰撞检测准确度，节省规划资源。
[0016]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0017]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0018]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的用于防止过检测的碰撞检测方法的流程图；
[0019]图2示意性示出了根据本专利技术实施例的计算匹配程度的流程图；
[0020]图3示意性示出了根据本专利技术实施例的获得第三点云数据的流程图；
[0021]图4示意性示出了根据本专利技术实施例的抠除形状轮廓内的点云数据的示意图；
[0022]图5示意性示出了根据本专利技术实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
[0023]图6示意性示出了根据本专利技术的另一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
[0024]图7示意性示出了根据本专利技术的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据示意图；
[0025]图8示意性示出了根据本专利技术的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
[0026]图9示意性示出了根据本专利技术的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
[0027]图10示意性示出了根据本专利技术实施例的防止过检测的碰撞检测装置的结构框图；
[0028]图11示出了根据本专利技术实施例的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度包括：确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取所述差异点云数据，具体包括：确定所述第二点云数据中不属于所述匹配公共点和所述至少一个初始公共点的数据，作为所述差异点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱溪女，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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