增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法，包括副轮架(1)；支撑板(2)设置于副轮架(1)的上侧；两个所述轴承架(3)分别设置于副轮架(1)的两侧，每个所述轴承架(3)上均安装有一组滚轮组件；两组所述第一悬挂组件分别设置于两个轴承架(3)上；四组所述第二悬挂组件分别设置于副轮架(1)的顶部四角处。本发明专利技术利用第一摆臂和第二摆臂三角连接，加强轴承架的稳定性，从而加强整体结构的平稳性，通过第二弹簧减小工形滑架的推力，进一步减小震动，且四组第二悬挂组件设置在副轮架与支撑板之间，保证支撑板拥有足够的稳定性，有效地增强整体结构的平稳性，控制机器人底盘移动过程中产生的震动。底盘移动过程中产生的震动。底盘移动过程中产生的震动。

【技术实现步骤摘要】
增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法


[0001]本专利技术涉及轮式机器人领域，更具体地说，涉及一种增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法。

技术介绍

[0002]目前，各类工作型智能机器人在生产生活中获得了越来越广泛的应用，普及率日益提升，例如在快递外卖配送、环境清洁消毒、行人引导、酒店餐厅服务等应用领域内经常可以看到机器人提供服务的场景。
[0003]工作型智能机器人总体上一般分为底盘和上装工作部两大部分。上装工作部安装在底盘之上，执行机器人的工作任务，根据机器人的功能不同可以将上装工作部构造为各种组成和形态，例如快递配送的机器人其上装工作部可构造为货仓的形态，消毒机器人其上装工作部可以构造为消毒喷雾器的形态，等等。
[0004]底盘是机器人的总控、通讯、行走、承载、供电部件，一般集成了总控和通讯电路、电池、驱动部件、激光点云雷达、摄像头等部件。目前，大部分工作型智能机器人的底盘采用轮式驱动构造。在底盘配装3到4个万向轮，每个万向轮均可独立驱动进行转向，因而机器人移动灵活便捷。轮式驱动构造也具有结构简单易行、运行速度快的优本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种增强平稳性的机器人底盘装置，其特征在于，包括：副轮架(1)；支撑板(2)，所述支撑板(2)设置于副轮架(1)的上侧，所述支撑板(2)的两侧均通过螺栓连接有紧固架(25)，所述支撑板(2)的侧部开设有多个第二安装孔(35)；两个轴承架(3)，两个所述轴承架(3)分别设置于副轮架(1)的两侧，每个所述轴承架(3)上均安装有一组滚轮组件；两组第一悬挂组件，两组所述第一悬挂组件分别设置于两个轴承架(3)上，且与副轮架(1)和紧固架(25)连接；四组第二悬挂组件，四组所述第二悬挂组件分别设置于副轮架(1)的顶部四角处。2.根据权利要求1所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述滚轮组件包括传动轴(4)、第一驱动连接器(7)和第二驱动连接器(8)，所述第二驱动连接器(8)转动连接于轴承架(3)的内部，所述传动轴(4)的一端通过万向连接器(5)与第二驱动连接器(8)连接，所述传动轴(4)的另一端通过万向连接器(5)与第一驱动连接器(7)连接，所述第二驱动连接器(8)上安装有刹车片(11)。3.根据权利要求2所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述滚轮组件还包括轮毂(9)、轮胎(10)和外护轮盘(13)，所述轮毂(9)通过螺栓连接于第二驱动连接器(8)固定连接，所述轮胎(10)安装于轮毂(9)的圆周表面，所述外护轮盘(13)通过固定架(12)固定连接于轮毂(9)的侧部。4.根据权利要求3所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第一悬挂组件包括两组摆臂连杆组件，每组所述摆臂连杆组件均包括第一摆臂(14)、地轴(15)和第一U形架(16)，所述地轴(15)通过第一安装盘(33)固定连接于副轮架(1)的顶部，所述第一U形架(16)固定连接于轴承架(3)的侧部，所述第一摆臂(14)的一端转动连接于第一U形架(16)的内壁之间，所述第一摆臂(14)的另一端转动连接于地轴(15)的圆周表面。5.根据权利要求4所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第一悬挂组件还包括第二摆臂(27)、第三U形架(28)和第四U形架(30)，所述第三U形架(28)固定连接于轴承架(3)的顶部，所述第四U形架(30)固定连接于紧固架(25)的侧部，所述第二摆臂(27)的一端转动连接于第三U形架(28)的内壁之间，所述第二摆臂(27)的另一端转动连接于第四U形架(30)的内壁之间。6.根据权利要求5所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第二悬挂组件包括伸缩杆(19)和第一弹簧(20)，所述伸缩杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚郁巍，苏瑞，衡进，孙贇，
申请(专利权)人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：