确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质，确定体态位姿的处理方法，包括：获取当前图像；所述当前图像是图像采集装置拍摄目标人体而得到的；识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息；通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，确定所述任一骨骼点是否准确到位；在所述当前图像中的多个骨骼点均准确到位时，确定所述目标人体的当前体态位姿匹配于参考体态位姿，所述参考体态位姿为采集所述目标人体的检查数据时所述目标人体的体态位姿。的体态位姿。的体态位姿。

【技术实现步骤摘要】
确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质。

技术介绍

[0002]在手术之前，可获取人体的体内构造的检查数据，其中的检查数据可例如CT数据。然后，可基于检查数据直接或间接为手术提供辅助。
[0003]然而，人体的体态位姿具有不确定性，不同的体态位姿都会影响体内构造的形态，进而，基于检查数据而提供的辅助并不能准确反映出手术时体内构造的真实形态，难以保障手术辅助的准确性与有效性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质，以解决难以保障手术辅助的准确性与有效性的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种确定体态位姿的处理方法，包括：
[0006]获取当前图像；所述当前图像是图像采集装置拍摄目标人体而得到的；
[0007]识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息；
[0008]通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，确定所述任一骨骼点是否准确到位；
[0009]在所述当前图像中的多个骨骼点均准确到位时，确定所述目标人体的当前体态位姿匹配于参考体态位姿，所述参考体态位姿为采集所述目标人体的检查数据时所述目标人体的体态位姿。
[0010]可选的，识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息，包括：
[0011]将所述当前图像输入预先训练的识别模型，获取所述识别模型输出的识别结果，所述识别结果表征了所述当前图像中每个骨骼点的所述实测位置信息。
[0012]可选的，所述任一骨骼点的实测位置信息包括所述当前图像的像素阵列中所述任一骨骼点的实测行坐标与实测列坐标；
[0013]所述参考位置信息包括参考行坐标与参考列坐标；
[0014]通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，确定所述任一骨骼点是否准确到位，包括：
[0015]比对所述任一骨骼点的实测行坐标与参考行坐标，以及所述任一骨骼点的实测列坐标与所述参考列坐标；
[0016]在所述任一骨骼点的实测行坐标与参考行坐标匹配，且所述任一骨骼点的实测列坐标与参考列坐标匹配时，确定所述任一骨骼点准确到位。
[0017]可选的，通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，确定所述任一骨骼点是否准确到位之前，还包括：
[0018]识别所述目标图像中每个骨骼点的当前标识信息；
[0019]获取每个参考位置信息预设的参考标识信息；所述参考标识信息用于标识该参考位置信息所对应的骨骼点；
[0020]通过比对所述当前标识信息与所述参考标识信息，在所有参考位置信息中确定所述任一骨骼点的参考位置信息。
[0021]可选的，所述检查数据包括CT数据；
[0022]所述参考位置信息是通过以下过程确定的：
[0023]获取参考图像；所述参考图像是检测所述目标人体所述CT数据时，所述图像采集装置拍摄所述目标人体而得到的；
[0024]识别所述参考图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述参考图像的位置信息，并以每个骨骼点在所述参考图像的位置信息作为该骨骼点的参考位置信息。
[0025]可选的，所述参考图像与所述当前图像均是所述目标人体躺于床板时采集到的；拍摄所述参考图像时所述图像采集装置相对于对应床板的位姿匹配于拍摄所述当前图像时所述图像采集装置相对于对应床板的位姿。
[0026]可选的，识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息之后，还包括：
[0027]确定所述当前图像中每个骨骼点的实测位置信息与该骨骼点的参考位置信息之间的相对距离与相对方位，得到表征所述相对距离与所述相对方位的位姿调整信息；
[0028]向用户反馈所述调整信息。
[0029]可选的，识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息之后，还包括：
[0030]在一人机交互的界面中显示出多个用于模拟对应骨骼点的骨骼点模型，其中，每个骨骼点模型在所述界面中的显示位置匹配于对应骨骼点在所述当前图像中的实测位置信息；
[0031]若所述任一骨骼点准确到位，则将所述任一骨骼点对应的骨骼点模型显示为预设的第一显示方式；
[0032]若所述任一骨骼点未准确到位，则将所述任一骨骼点对应的骨骼点模型显示为预设的第二显示方式。
[0033]根据本专利技术的第二方面，提供了一种确定体态位姿的处理装置，包括：
[0034]图像获取模块，用于获取当前图像；所述当前图像是图像采集装置拍摄目标人体而得到的；
[0035]骨骼点识别模块，用于识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息；
[0036]到位判断模块，用于通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，确定所述任一骨骼点是否准确到位；
[0037]比对模块，用于在所述当前图像中的多个骨骼点均准确到位时，确定所述目标人
体的当前体态位姿匹配于参考体态位姿，所述参考体态位姿为采集所述目标人体的检查数据时所述目标人体的体态位姿。
[0038]根据本专利技术的第三方面，提供了一种手术系统，包括：数据处理部与图像采集装置，所述数据处理部用于执行第一方面及其可选方案涉及的方法。
[0039]根据本专利技术的第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，
[0040]所述存储器，用于存储代码；
[0041]所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选方案涉及的方法。
[0042]根据本专利技术的第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法。
[0043]本专利技术提供的确定体态位姿的处理方法、装置、手术系统、设备与介质中，通过目标人体的当前图像获取，以及骨骼点的实测位置信息的识别，可以为目标人体体态位姿的判断提供充分有效的依据，在此基础上，通过实测位置信息与参考位置信息的比对，可检测出目标人体的当前体态位姿是否匹配参考体态位姿，从而保障了目标人体体态位姿的稳定，避免了多变、不统一的体态位姿下，目标人体的体内构造多变的形态影响检测数据的准确性与有效性。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1是本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定体态位姿的处理方法，其特征在于，包括：获取当前图像；所述当前图像是图像采集装置拍摄目标人体而得到的；识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息；通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与相应的参考位置信息，确定所述目标人体在所述当前图像的当前体态位姿是否匹配于参考体态位姿，所述参考体态位姿为各个骨骼点位于相应的参考位置信息时所述目标人体的体态位姿。2.根据权利要求1所述的确定体态位姿的处理方法，其特征在于，通过比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与相应的参考位置信息，确定所述目标人体在所述当前图像的当前体态位姿是否匹配于参考体态位姿，包括：统计对应的实测位置信息匹配于相应的参考位置信息的骨骼点的匹配数量，并在所述匹配数量大于数量阈值的情况下，确定当前体态位姿匹配于参考体态位姿；或者，在所述比对结果用于表征每一骨骼点的实测位置信息均匹配于相应的参考位置信息时，确定所述当前体态位姿匹配于所述参考体态位姿。3.根据权利要求1所述的确定体态位姿的处理方法，其特征在于，识别所述当前图像中所述目标人体的多个骨骼点，得到每个骨骼点在所述当前图像的实测位置信息，包括：将所述当前图像输入预先训练的识别模型，获取所述识别模型输出的识别结果，所述识别结果表征了所述当前图像中每个骨骼点的所述实测位置信息。4.根据权利要求1所述的确定体态位姿的处理方法，其特征在于，所述任一骨骼点的实测位置信息包括所述任一骨骼点在所述当前图像的像素阵列中的实测行坐标与实测列坐标；所述任一骨骼点的参考位置信息包括参考行坐标与参考列坐标；比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与预设的参考位置信息，包括：比对所述任一骨骼点的实测行坐标与参考行坐标，以及所述任一骨骼点的实测列坐标与所述参考列坐标；在所述任一骨骼点的实测行坐标与参考行坐标匹配，且所述任一骨骼点的实测列坐标与参考列坐标匹配时，确定所述任一骨骼点的实测位置信息与相应的参考位置信息匹配。5.根据权利要求1所述的确定体态位姿的处理方法，其特征在于，比对所述当前图像中任一骨骼点的实测位置信息与相应的参考位置信息，包括：维护所述目标人体所含的任一骨骼点的标识信息以及参考位置信息之间的映射关系；获取所述当前图像中任一骨骼点的标识信息，并基于获取到的标识信息与所述映射关系，确定所述任一骨骼点相应的参考位置信息。6.根据权利要求1至5任一项所述的确定体态位姿的处理方法，其特征在于，所述参考位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊，余坤璋，徐宏，孙晶晶，杨志明，
申请(专利权)人：杭州堃博生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：