【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及医疗领域，尤其涉及一种内窥镜的追踪状态确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、一个内窥镜增强现实运动追踪系统首先会利用分割算法从术前ct数据中分割出生理通道然后重建成虚拟3d生理通道，例如，当内窥镜为支气管镜时，该追踪系统会利用分割算法从ct数据中分割出支气管并重建虚拟3d气道树。内窥镜在真实生理通道中运动时，系统会用内窥镜运动追踪算法得到当前视频帧图像ir位姿估计值同时用渲染技术在虚拟3d气道树位姿处渲染出虚拟图像iv，该视频帧图像ir和虚拟图像iv会实时同步展示给使用者。
2、相关技术中的内窥镜运动追踪算法估计出的位姿与真实位姿存在误差，且无法了解内窥镜的实时追踪状态。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种内窥镜的追踪状态确定方法、装置及电子设备，以至少解决由于相关技术中的运动追踪算法估计出的内窥镜的位姿与真实位姿存在误差，且无法了解内窥镜的实时追踪状态的技术问题。
2、根据本申...
【技术保护点】
1.一种内窥镜的追踪状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依次确定每组图像对所含的视频帧图像和对应的虚拟图像之间的相似度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依次确定每组图像对所含的视频帧图像和对应的虚拟图像之间的相似度，得到相似度序列，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述相似度序列中的目标相似度和预设相似度阈值进行比较，获得比较结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设相似度阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第...
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜的追踪状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依次确定每组图像对所含的视频帧图像和对应的虚拟图像之间的相似度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依次确定每组图像对所含的视频帧图像和对应的虚拟图像之间的相似度，得到相似度序列，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述相似度序列中的目标相似度和预设相似度阈值进行比较，获得比较结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设相似度阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述依据所述比较结果确定所述内窥镜在所述目标时刻所处的追踪状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈镇香，刘润南，陈日清，苏晨晖，徐宏，
申请(专利权)人：杭州堃博生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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