C臂成像设备的配准方法、装置及手术导航系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种C臂成像设备的配准方法、装置及手术导航系统。本申请的C臂成像设备的配准方法，包括：获取手术导航系统中各设备和CT设备的目标信息，依据目标信息确定C臂成像设备的第一空间转换关系；将CT设备采集的第一CT扫描数据在预设平面范围内进行多次平移和/或旋转，得到多组第二CT扫描数据，依据每组第二CT扫描数据与第一CT扫描数据间的第一空间转换参数对第一空间转换关系进行更新，得到第二空间转换关系；将第一CT扫描数据在预设空间范围内进行多次平移和/或旋转，得到多组第三CT扫描数据，依据每组第三CT扫描数据与第一CT扫描数据间的第二空间转换参数更新第二空间转换关系，得到目标空间转换关系。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及图像配准，尤其涉及一种c臂成像设备的配准方法、装置及手术导航系统。

技术介绍

1、btpna技术即支气管镜下经肺实质结节抵达术，也称为隧道技术，通过在支气管壁上打孔，再建立隧道，在肺实质内由工作通道抵达结节部位，可以不依赖于自然支气管通道，理论上能够做到“全肺到达，精准治疗”。btpna技术作为一种介入手术，手术过程中需要依靠c臂成像信息来帮助抵达病灶，但部分靶点在c臂透视成像系统下无法准确识别(如磨玻璃结节)以及手术器械相对于解剖结构的空间关系不能直接可视化的问题，为手术结果与并发症风险带来了不利的影响。

2、手术导航的解决方案主要是针对三维解剖结构和c臂成像系统进行配准，从而将透视引导功能将工具接入至靶点，目前，现有的图像强度配准方法容易陷入局部最小值，从而导致产生错误的图像配准结果，同时人工标定方式繁琐耗时，会对手术过程和结果产生一定影响。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种c臂成像设备的配准方法、装置及手术导航系统，以至少解决相关技术中人工标定参数、参数维度高导致的配准本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种C臂成像设备的配准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别获取床板辅助装置、追踪工具、CT设备和C臂成像设备的用于确定对应坐标系的目标信息，并依据所述目标信息确定所述C臂成像设备对应的第一坐标系与所述CT设备对应的第二坐标系之间的第一空间转换关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述CT设备采集的第一CT扫描数据在预设平面范围内进行多次平移和/或旋转之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述CT设备采集的第一CT扫描数据在预设平面范围内进行多次平移和/或旋转，得...

【技术特征摘要】

1.一种c臂成像设备的配准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别获取床板辅助装置、追踪工具、ct设备和c臂成像设备的用于确定对应坐标系的目标信息，并依据所述目标信息确定所述c臂成像设备对应的第一坐标系与所述ct设备对应的第二坐标系之间的第一空间转换关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述ct设备采集的第一ct扫描数据在预设平面范围内进行多次平移和/或旋转之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述ct设备采集的第一ct扫描数据在预设平面范围内进行多次平移和/或旋转，得到多组第二ct扫描数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据每组所述第二ct扫描数据与所述第一ct扫描数据间的第一空间转换参数对所述第一空间转换关系进行更新，得到第二空间转换关系，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定每个所述第一虚拟透视图像与所述第一真实透视图像之间的第一相似度，并确定所述第一相似度最高的第一虚拟透视图像所对应的第一空间转换参数为第一目标空间转换参数，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述第一ct扫描数据在预设空间范围内进行多次平移和/或旋转之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺悦，侯庚旺，杨志明，孙晶晶，徐宏，
申请(专利权)人：杭州堃博生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：