一种设置支腿机构的AGV小车制造技术

本发明专利技术公开了一种设置支腿机构的AGV小车，包括车体和支腿机构，所述支腿机构包括多个支腿，所述支腿与车体铰接连接，且能够绕铰接处在预设角度范围内旋转。本申请利用能够开合的支腿，在使用的时候，能够扩大车体的支撑面，提高了在车体上进行操作的稳定性，在运输时，又可以将支腿合起来，不占用较多的作业空间，便于在产业上推广和使用。便于在产业上推广和使用。便于在产业上推广和使用。

【技术实现步骤摘要】
一种设置支腿机构的AGV小车


[0001]本专利技术涉及AGV小车结构
，尤其涉及一种设置支腿机构的AGV小车。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着技术的发展和进步，AGV小车已经应用到各个领域。在某些AGV小车应用场景中，需要运输具有较高高度的产品或部件且需要在AGV小车上对产品或部件进行操作，因此，如何在操作较高高度产品或部件的过程中，保证AGV小车的稳定性则是迫切需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决相关技术问题，本申请的目的是提供一种设置支腿机构的AGV小车。
[0004]为实现本申请的目的，本申请提供的技术方案如下：一种设置支腿机构的AGV小车，包括车体和支腿机构，所述支腿机构包括多个支腿，所述支腿与车体铰接连接，且能够绕铰接处在预设角度范围内旋转。
[0005]其中，所述支腿机构包括驱动机构，通过所述驱动机构驱动所述支腿旋转。
[0006]其中，所述支腿包括摆臂、升降驱动部件，所述摆臂的一端与车体铰接连接，另一端纵向设置有所述升降驱动部件，所述升降驱动部件的活塞杆朝下设置。
[0007]其中，每个摆臂上均设置一个用于支撑和固定所述车体和支腿机构的升降丝杠。
[0008]其中，所述升降驱动部件的活塞杆端部连接有支脚，且与所述支脚铰接连接。
[0009]其中，所述升降驱动部件为升降液压缸。
[0010]其中，所述驱动机构包括与车体铰接连接的开合驱动部件、连杆机构，所述开合驱动部件的活塞杆与连杆机构铰接连接，所述连杆机构与所述支腿铰接连接。
[0011]其中，所述支腿为四个，车体每侧设置两个，每个支腿均通过一个驱动机构驱动。
[0012]其中，所述车体上设置有行程开关，每个支腿均与一个行程开关配合使用。
[0013]其中，所述的车体的一端设置有一个支腿。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为，本申请利用能够开合的支腿，在使用的时候，能够扩大车体的支撑面，提高了在车体上进行操作的稳定性，在运输时，又可以将支腿合起来，不占用较多的作业空间，便于在产业上推广和使用。
附图说明
[0015]图1为本申请第一状态下的结构示意图；图2为本申请第二状态下的结构示意图；图3为本申请支腿机构的俯视结构示意图；图4为本申请支腿机构的立体结构第一示意图；图5为本申请支腿结构的立体结构第二示意图；
图6为本申请支腿结构的侧视结构示意图；图7为本申请车体的结构示意图；图中，车体1，行程开关2，第一支腿3，第三支腿4，开合液压缸5，第一连杆6，第二连杆7，摆臂8，升降液压缸9，升降丝杠10，第二支腿11，支脚12，第四支腿13，第五支腿14。
具体实施方式
[0016]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0017]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0018]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/ 或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/ 或它们的组合。
[0019]应该理解，当本申请文件中称部件被“连接”到另一部件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间部件。这里使用的措辞“和/ 或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
[0020]本申请提供的一种设置支腿机构的AGV小车有两种使用状态，支腿机构展开状态和支腿机构合拢状态。
[0021]如图1所示，为一种设置支腿机构的AGV小车的展开状态。
[0022]如图2所示，为一种设置支腿机构的AGV小车的合拢状态。
[0023]如图1
‑
7所示，AGV小车包括车体1和支腿机构，所述支腿机构包括4个支腿，包括第一支腿3、第二支腿11、第五支腿14以及第四支腿13，四个支腿的一端均与车体1铰接连接，且能够绕铰接处在预设角度范围内旋转。第一支腿3和第二支腿11设置在车体一侧，第四支腿13和第五支腿14设置在车体另一侧。两侧的支腿对称设置。
[0024]每个支腿均包括摆臂8、升降液压缸9，所述摆臂8的一端与车体1铰接连接，另一端纵向设置有所述升降液压缸9，所述升降液压缸9的活塞杆朝下设置，其下端设置有支脚，所述活塞杆端部为万向球头，所述支脚与端部铰接连接。
[0025]所述支腿机构包括驱动机构，通过所述驱动机构驱动所述支腿旋转。每个支腿配合一个驱动机构，其中，所述驱动机构包括与车体1铰接连接的开合液压缸5、连杆机构，所述开合液压缸5的活塞杆与连杆机构铰接连接，所述连杆机构与所述支腿铰接连接。通过开合液压缸5伸缩带动支脚开合。
[0026]需要说明的是，连杆机构可采用公知技术的结构，也可采用如图4的结构，如包括第一连杆6，第二连杆7，其中，第一连杆6开合液压缸的活塞杆与第一连杆中部铰接连接，第一连杆的一端与车体铰接连接，另一端与第二连杆一端连接，第二连杆的另一端与摆臂铰接连接。
[0027]另外，所述车体1上设置有行程开关2，每个支腿均与一个行程开关2配合使用，通过设置行程开关，能够控制支腿的开合程度。
[0028]需要说明的是，支腿的数量也可以为其他数量例如5个或6个等，需要满足车体平
衡以及称重的需求。
[0029]其中，每个摆臂8上均设置一个用于支撑和固定所述车体1和支腿机构的升降丝杠10。升降丝杠可以为机械式通过人工升降，也可以为电驱动升降，例如丝杠提升机。
[0030]另外，本申请的在还可以在车体一端设置支脚，例如，第三支脚4，第三支腿的作用是防止小车背负的工件在长度方向重心偏心严重，作为辅助支撑作用，来加长车体长度方向上的有效支撑力臂。
[0031]在作业之前：1. 使用时，AGV小车行走到位后，由控制开合液压缸展开支腿，当止腿展开到一定角度撞到行程开关后，停止动作。（每条支腿亦可进行单独的展开调整），当四条支腿展开完成后。液压系统实现保压。
[0032]2.支腿展开后需要人工将升降液压缸的支脚下方摆放支撑垫，摆放好支撑垫后，控制升降液压缸向下伸出，支脚与支撑垫接触，确认接触牢固后，进行初步调平，通过单独控制每个支脚的升降液压缸实现初步调平（根据水平仪数据），初步调平后，开始同步向上顶升，同步向上顶升过程（需要根据水平仪数据）进行保持水平，到达预定高度后系统实现保压，（液压锁实时工作）。
[0033]3.到达预定高度后可以人工执行手动泵进行微调，或者调整车体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设置支腿机构的AGV小车，其特征在于，包括车体和支腿机构，所述支腿机构包括多个支腿，所述支腿与车体铰接连接，且能够绕铰接处在预设角度范围内旋转。2.根据权利要求1所述的一种设置支腿机构的AGV小车，其特征在于，所述支腿机构包括驱动机构，通过所述驱动机构驱动所述支腿旋转。3.根据权利要求1或2所述的一种设置支腿机构的AGV小车，其特征在于，所述支腿包括摆臂、升降驱动部件，所述摆臂的一端与车体铰接连接，另一端纵向设置有所述升降驱动部件，所述升降驱动部件的活塞杆朝下设置。4.根据权利要求3所述的一种设置支腿机构的AGV小车，其特征在于，每个摆臂上均设置一个用于支撑和固定所述车体和支腿机构的升降丝杠。5.根据权利要求3所述的一种设置支腿机构的AGV小车，其特征在于，所述升降驱动部件的活塞杆端...

【专利技术属性】
技术研发人员：任志勇，孟凡坤，杨国安，孔亮，
申请(专利权)人：天津朗誉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：