不同坐标系中机械手自动抓取的方法技术

本发明专利技术涉及一种不同坐标系中机械手自动抓取的方法，所述方法包括如下步骤：S1：第一机械手抓取物件放置在流水线上，处理器记录物件在第一坐标系中的第一坐标(X,Y,Z)；S2：物件在流水线上随流水线运动至第二坐标系；S3：处理器根据补偿算法对所述第一坐标数据运算，得到物件在第二坐标系中的第二坐标数据(X

【技术实现步骤摘要】
不同坐标系中机械手自动抓取的方法


[0001]本专利技术涉及一种机械手自动定位抓取
，更具体地说，涉及一种铸造行业中流水线不同坐标系中的多个机械手自动获取计算砂芯坐标并能实施准确自动抓取。

技术介绍

[0002]在传统铸造行业工艺流程中，铸工在木模中填充混有树脂的树脂砂，砂凝固后就行成了砂芯，这一过程需要使用龙门吊之类的起吊工具。砂芯成形起模，转运，组芯等工艺流程都离不开吊车。这一现象在现代铸造行业中逐渐被机械手慢慢取代。
[0003]在现代先进铸造工艺中，砂芯成形已由木模填砂变为3D打印机或者射芯成形，成形之后的砂芯通过机械手转运及装配组芯。虽然有了机械手转运砂芯，但是在整个砂芯流转于不同工序过程中难免出现线下砂芯上线问题。比较突出的问题在于无法实现线下砂芯手动上流水线时砂芯全自动转运。
[0004]现有技术仅仅满足同一砂芯在成形，清砂，浸涂，烘干，组芯过程中不下线且不能有人为手动移动砂芯，如果出现人为干预自动转运，砂芯坐标出现误差，机械手自动定位抓取就会出现夹取砂芯时损坏砂芯或者机械手。或者在同一流水线上出现多个不同坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不同坐标系中机械手自动抓取的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：第一机械手抓取物件放置在流水线上，处理器记录物件在第一坐标系中的第一坐标(X,Y,Z)；S2：物件在流水线上随流水线运动至第二坐标系；S3：处理器根据补偿算法对所述第一坐标数据运算，得到物件在第二坐标系中的第二坐标数据(X
’
,Y
’
,Z
’
)；S4：第二机械手接收所述第二坐标数据并准确的抓取流水线上的物件。2.根据权利要求1所述的一种不同坐标系中机械手自动抓取的方法，其特征在于，所述步骤S2中的补偿算法：X'＝(X1/X2)*X+
△
X1+
△
X2，Y'＝Y,Z'＝(Z1/Z2)*Z+
△
Z其中X1/X2和Z1/...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖博，刘巍，唐钟雪，
申请(专利权)人：四川共享铸造有限公司，
类型：发明
国别省市：