【技术实现步骤摘要】
机器人手眼标定方法、系统以及终端
[0001]本专利技术机器人领域，特别是涉及一种机器人手眼标定方法、系统以及终端。
技术介绍
[0002]目前机器人手眼标定的一般采用矩阵变换法，利用特定工具、对射光电传感器、相机、线激光等传感器获取机器人对同一目标点从不同的位姿下的位姿信息。通过最小二乘法或Levenberg-Marquardt等算法，计算最佳收敛的手眼坐标系的变换矩阵完成标定。这种方法计算量大，示教点较多，对示教点要求高，大多数标定为离线标定。另外这种方法精度低，对准点的精度限制了手眼坐标系的标定精度。
技术实现思路
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种机器人手眼标定方法、系统以及终端，用于解决现有的机器人手眼标定方法计算量大，示教点较多，对示教点要求高，且大多数标定为离线标定以及这种方法精度低，并对准点的精度限制了手眼坐标系的标定精度的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机器人手眼标定方法应用于设于机器人上的深度传感装置，所述方法包...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，应用于设于机器人上的深度传感装置，所述方法包括：输入基于所述深度传感装置的工具坐标系以及由所述深度传感装置获得的在立体标定块上的至少一个示教点在所述工具坐标系下的位置信息；根据各示教点位置信息分别获得与各所述示教点对应在所述立体标定块上的修正示教点在所述工具坐标系下的修正示教点位置信息；根据所述修正示教点位置信息获得处于所述立体标定块的一或多个运动关键点在所述工具坐标系下的运动关键点位置信息以及与各运动关键点在所述立体标定块上运动的运动规划信息；根据各运动关键点位置信息以及与各运动关键点对应的运动规划信息获得各运动关键点分别基于所述运动规划信息一次或多次运动后的在所述立体标定块上的一或多个测量点在所述初始手眼坐标下的测量点位置信息；根据所述各运动关键点位置信息以及与各运动关键点对应的一或多个测量点在所述初始手眼坐标下的测量点位置信息分别获得用于标定所述工具坐标系各轴的一或多个偏差目标函数，以分别计算所述工具坐标系各轴的一或多个标定偏差参数值；分别判断各轴的一或多个标定偏差参数值是否全部达到由各标定偏差参数值对应的偏差目标函数获得的标定精度；若是，则根据各所述标定偏差参数值对所述工具坐标系各轴分别进行标定，获得标定手眼坐标系。2.根据权利要求1中所述的机器人手眼标定方法，其特征在于，所述根据所述修正示教点位置信息获得处于所述立体标定块的一或多个运动关键点在所述工具坐标系下的运动关键点位置信息以及与各运动关键点在所述立体标定块上运动的运动规划信息的方式包括：根据所述修正示教点位置信息以及所述立体标定块的外观特征获得处于所述立体模块的一或多个特征面上的运动关键点在所述工具坐标系下的运动关键点位置信息；根据所述修正示教点位置信息获得用于标定所述工具坐标系各轴的各运动关键点在所述立体标定块上运动的运动规划信息。3.根据权利要求1或2中所述的机器人手眼标定方法，其特征在于，所述运动规划信息包括：所述各运动关键点分别绕所述工具坐标系一或多个轴的一或多个旋转角度值和/或所述各运动关键点分别沿所述工具坐标系一或多个轴平移的一或多个平移值。4.根据权利要求1中所述的机器人手眼标定方法，其特征在于，所述根据所述各运动关键点位置信息以及与各运动关键点对应的一或多个测量点在所述初始手眼坐标下的测量点位置信息分别获得用于标定所述工具坐标系各轴的一或多个偏差目标函数，以分别计算所述工具坐标系各轴的一或多个标定偏差参数值的方式包括：根据各运动关键点位置信息与各运动关键点对应的一或多个测量点在所述初始坐标系下的测量点位置信息获得用于分别标定各轴且分别对应每个轴的一或多个偏差目标函数，以分别计算由所述工具坐标系各轴的的偏差目标函数计算的所述工具坐标系各轴的一或多个标定偏差参数值。5.根据权利要求1或4中所述的机器人手眼标定方法，其特征在于，所述各轴的标定偏
差参数值包括：所述工具坐标系各轴的偏角值和/或偏移值。6.根据权利要求1中所述的机器人手眼标定方法，其特征在于，所述分别判断各轴的一或多个标定偏差参数值是否全部达到由各标定偏差参数值对应的偏差目标函数获得的标定精度的方式包括：根据各轴的偏差目标函数分别获得各轴的标定偏差参数阈值；将各轴的标定偏差参数值与各轴的偏差参数阈值对应的标定...
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