标定方法技术

本申请公开了一种标定方法，该标定方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的任意第一位置后，记录机器人的位姿信息；控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的第二位置；根据规划的移动路径，将标定端从第二位置移动至第一位置；记录机器人的位姿信息；返回执行控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的位姿信息，在机器人上标定预设坐标系。本申请所提供的标定方法能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
标定方法


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种标定方法。

技术介绍

[0002]机器人产业近年来发展迅速，尤其是工业机器人在现代制造工厂中的发展，传统的人工操作逐渐被工业机器人替代。在工业机器人执行各种制造任务时依赖于其机器末端所固定的工具，由于工具的大小、形状各不相同，因此如何能精准标定工具中心点以及工具坐标系的位置是提高机器人定位精度的关键。
[0003]在现有技术中，标定工具坐标系的过程通常包括：首先在工具平面安装标定针，然后由人工控制工业机器人使得标定针的端点先后以不同的位姿接近某一固定端点，再通过求解某一固定端点下工业机器人的不同位姿数据来得到工业机器人的工具坐标系。
[0004]但在该过程中，需要通过人工操作标定针到达某一固定端点，其误差一般不能超过1mm，对于人工操作的要求较高，效率低，且一旦人工操作出现失误，容易降低坐标系的标定精度。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种标定方法，能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种标定方法，所述方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的第一位置后，记录所述机器人的位姿信息；控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置；根据规划的移动路径，将所述标定端从所述第二位置移动至所述第一位置；记录所述机器人的位姿信息；返回执行控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的所述位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的所述位姿信息，在所述机器人上标定预设坐标系
[0007]本申请实施例第二方面提供一种标定方法，所述方法包括：控制设备在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的固定位置后，记录所述机器人的位姿信息；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第一位置；所述控制设备控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意另一固定位置；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第二位置；所述标定仪规划自所述第二位置至所述第一位置的移动路径，并将所述移动路径发送给所述控制设备；所述控制设备根据所述移动路径，将所述标定端从所述第二位置移动至所述第一位置；所述控制设备记录所述机器人的位姿信息；返回执行所述控制设备控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意另一位置的步骤，直至记录的不同的所述位姿信息的数量满足预设要求；所述控制设备根据记录的所述位姿信息，在所述机器人上标定预设坐标系。
[0008]有益效果是：在本申请的标定方法中，控制设备根据规划的路径，控制标定端先后
到达同一位置，最后根据标定端先后到达同一位置时，控制设备记录的位姿信息标定预设坐标系，与现有技术相比，全程不需要人工参与，能够减少人工操作导致的误差，提高坐标系的标定精度以及标定效率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0010]图1是本申请标定方法一实施方式的流程示意图；
[0011]图2是本申请标定仪的俯视结构示意图；
[0012]图3是本申请标定方法另一实施方式的流程示意图；
[0013]图4是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；
[0014]图5是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0016]参阅图1，图1是本申请标定方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：
[0017]S101：控制设备控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的固定位置。
[0018]在本实施方式中，在机器人的工具平面上安装标定针，该标定针不与机器人连接的一端为标定端，此时控制设备控制机器人移动，使标定针进入标定仪的检测区域，标定端可以为机器人的工具中心点(TCP点)。
[0019]其中，控制设备可以是机器人控制柜等任一个能够控制机器人移动的设备。
[0020]S102：标定仪检测到标定端移动至检测区域中的固定位置后，记录标定端当前的位置，得到第一位置。
[0021]其中，标定仪与控制设备之间可以相互通信。
[0022]其中，步骤S110中的固定位置可以是预先指定，也可以是标定端保持一定时间静止的某一位置，此时标定仪侦测到标定端在检测区域中保持静止的时长达到时长阈值时，判定标定端移动至检测区域中的固定位置，而后记录标定端的第一位置。
[0023]在另一应用场景中，控制设备在控制标定端移动至标定仪的检测区域中的固定位置后，控制设备向标定仪发送触发指令，而后标定仪记录标定端当前的第一位置。
[0024]参阅图2，在本实施方式中，标定仪包括激光发射器210以及激光接收器220，激光接收器220接收激光发射器210发射的激光，激光发射器210发射的激光经过的区域形成检测区域A，其中，在标定端进入检测区域A后，标定端阻断至少部分激光的通过，使得在激光接收器220上形成光斑，进而激光接收器220根据光斑的位置，确定标定端的位置。
[0025]在标定针进入检测区域A后，标定针阻挡激光的传播，从而在激光接收器220上形
成光斑，可以理解的是，激光接收器220上的光斑为标定针在激光接收器220上的投影，此时确定光斑对应标定针末端的端部的位置，得到第一位置。
[0026]继续参阅图2，激光发射器210包括第一激光发射面211以及第二激光发射面212，激光接收器220包括第一激光接收面221以及第二激光接收面222，第一激光发射面211、第二激光发射面212、第一激光接收面221以及第二激光接收面222首尾依次连接，且第一激光发射面211与第二激光接收面222连接，使得围设成检测区域A。
[0027]具体地，第一激光发射面211以及第二激光发射面212均为面发光，标定针进入检测区域A后，因为标定针阻断激光的传播，在第一激光接收面221、第二激光接收面222上均形成光斑，通过第一激光接收面221、第二激光接收面222上光斑的位置，能够对标定端在检测区域A中的空间位置进行定位，从而确定标定端在检测区域A中的位置。
[0028]在一应用场景中，为了便于计算，第一激光发射面211、第二激光发射面212、第一激光接收面221以及第二激光接收面222依次垂直连接，从而在标定端进入检测区域A中后，通过第一激光接收面2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的第一位置后，记录所述机器人的位姿信息；控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置；根据规划的移动路径，将所述标定端从所述第二位置移动至所述第一位置；记录所述机器人的位姿信息；返回执行控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的所述位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的所述位姿信息，在所述机器人上标定预设坐标系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置的步骤，包括：控制所述标定端以不同于第一位姿的任意第二位姿移动至所述检测区域中的任意所述第二位置，其中，控制所述标定端以所述第一位姿移动至所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，记录所述机器人的位姿信息的步骤，包括：记录所述机器人的工具中心点的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系包括工具坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设要求包括：不相同的所述位姿信息的数量大于或者等于三个。6.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制设备在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的固定位置后，记录所述机器人的位姿信息；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第一位置；所述控制设备控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意另一固定位置；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第二位置；所述标定仪规划自所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：候富余，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：