标定方法技术

本申请公开了一种标定方法，该标定方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的任意第一位置后，记录机器人的位姿信息；控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的第二位置；根据规划的移动路径，将标定端从第二位置移动至第一位置；记录机器人的位姿信息；返回执行控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的位姿信息，在机器人上标定预设坐标系。本申请所提供的标定方法能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
标定方法


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种标定方法。

技术介绍

[0002]机器人产业近年来发展迅速，尤其是工业机器人在现代制造工厂中的发展，传统的人工操作逐渐被工业机器人替代。在工业机器人执行各种制造任务时依赖于其机器末端所固定的工具，由于工具的大小、形状各不相同，因此如何能精准标定工具中心点以及工具坐标系的位置是提高机器人定位精度的关键。
[0003]在现有技术中，标定工具坐标系的过程通常包括：首先在工具平面安装标定针，然后由人工控制工业机器人使得标定针的端点先后以不同的位姿接近某一固定端点，再通过求解某一固定端点下工业机器人的不同位姿数据来得到工业机器人的工具坐标系。
[0004]但在该过程中，需要通过人工操作标定针到达某一固定端点，其误差一般不能超过1mm，对于人工操作的要求较高，效率低，且一旦人工操作出现失误，容易降低坐标系的标定精度。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种标定方法，能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。
[0006]本申请实施例第一方面提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的第一位置后，记录所述机器人的位姿信息；控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置；根据规划的移动路径，将所述标定端从所述第二位置移动至所述第一位置；记录所述机器人的位姿信息；返回执行控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的所述位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的所述位姿信息，在所述机器人上标定预设坐标系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意第二位置的步骤，包括：控制所述标定端以不同于第一位姿的任意第二位姿移动至所述检测区域中的任意所述第二位置，其中，控制所述标定端以所述第一位姿移动至所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，记录所述机器人的位姿信息的步骤，包括：记录所述机器人的工具中心点的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系包括工具坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设要求包括：不相同的所述位姿信息的数量大于或者等于三个。6.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制设备在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的固定位置后，记录所述机器人的位姿信息；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第一位置；所述控制设备控制所述机器人的所述标定端移动至所述检测区域中与所述第一位置不同的任意另一固定位置；所述标定仪记录所述标定端当前的位置，得到第二位置；所述标定仪规划自所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：候富余，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：