机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的运动控制方法。该方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置，对机器人进行运动控制。本申请还公开了一种机器人以及一种计算机解读存储装置。通过上述方式，本申请能够快速准确的实现机器人运动的逆向运动计算。运动计算。运动计算。

【技术实现步骤摘要】
机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置


[0001]本申请涉及控制领域，特别是涉及一种机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，机器人在生活中的应用变得越来越广泛，小到清扫垃圾、快递分拣，大到航空航天，人工智能，机器人已经进入人类生活的方方面面。而有关机器人活动的机器人运动学，是对于研究机器人来说不可或缺的重要研究领域。机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学。正向运动学即给定机器人各个关节位置的变量，以此来计算机器人末端的位置姿态。而逆向运动学即已知机器人的末端位置姿态，求解计算机器人对应位置的全部的关节变量。
[0003]一般正向运动学的结果是唯一的，并且容易获得，而逆向运动学往往有多个结果，而且分析过程也更为复杂。机器人的逆向运动分析是运动规划不受控制中的重要问题，但是由于机器人逆向运动问题的复杂性和多样性，无法建立起通用的解析算法。逆向运动学的求解问题实际上是一个复杂的非线性超越方程组的求解问题，其包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系列复杂问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人包括依序连接的多个连杆，每一连杆可相对于连接前一连杆的关节旋转，所述方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据所述第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照所述旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据所述第一目标位置和所述第二目标位置，对所述机器人进行运动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从最后一连杆开始，根据所述第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度，包括：从最后一连杆开始，依序确定每一连杆的终点位置，所述终点位置为每一连杆的末端将要移动的位置；根据每一连杆的首端位置和末端位置的连线、和首端位置与终点位置的连线之间的夹角，确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依序确定每一连杆的终点位置，包括：确定最后一连杆的终点位置为所述第一目标位置；根据最后一连杆的末端位置和终点位置确定目标向量；将所述目标向量分解为相互垂直的第一向量和第二向量，所述第一向量垂直于最后一连杆的首端位置和终点位置的连线；根据所述第二向量确定前一连杆的终点位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二向量确定前一连杆的终点位置，包括：确定以前一连杆的末端位置为起点的新的目标向量，所述新的目标向量的大小和方向与所述第二向量相同；将所述新的目标向量的终点作为前一连杆的终点位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照所述旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置，包括：确定每一关节的初始位置；以及确定每一关节的旋转向量；从最前一连杆开始，依序根据所述每一关节的初始位置、每一关节对应的旋转向量、每一关节对应的旋转角度，确定每一关节的终止位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧勇盛，王志扬，赛高乐，熊荣，江国来，刘超，郑雷雷，徐升，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：