一种用于将O型环(200)安装到工件(300)的装置(100)和方法。该装置(100)包括引导部件(101)，引导部件(101)包括与凹槽(302)同轴布置的截头锥体部分(1011)，凹槽(302)形成在工件(300)的端面(301)上，以用于接纳O型环(200)，截头锥体部分(1011)的大端面(1012)邻近该端面(301)布置；以及操作部件(102)，操作部件(102)适于驱动引导部件(101)围绕引导部件(101)的中心轴线往复旋转，其中大端面(1012)的直径与O型环(200)的内直径基本相等，使得环绕截头锥体部分(1011)并且相对于截头锥体部分(1011)偏心的O型环(200)随着引导部件(101)的旋转而滑入凹槽(302)中。由于截头锥体部分(1011)的大端面(1012)的直径与O型环(200)的内直径基本相等，在O型(200)环落在工件上之后，O型环(200)的一部分将位于截头锥体部分(1011)的斜面上。此时，只需要使引导部件(101)往复旋转，并且引导部件(101)上的O型环(200)就会克服摩擦力滑入凹槽中，从而以简单的结构实现将O型环(200)自动安装到工件(300)的端面上。的端面上。的端面上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于安装O型环的装置和方法以及机器人
[0001]本公开实施例总体上涉及一种机器人，并且更具体地，涉及一种用于将O型环安装到工件的装置和方法。
技术介绍
[0002]O型环也称填料或复曲面接头，是呈圆环面形状的机械垫圈。O型环是具有圆形横截面的弹性体环，设计为放置在凹槽中，并在组装期间在两个或更多个零件之间压缩，从而在界面处形成密封。O型环可以用于静态应用或其中零件与O型环之间存在相对运动的动态应用。
[0003]O型环是机械设计中最常用的一种密封件，因为它们价格便宜，易于制造且可靠。在正常情况下，O型环是手动组装的，效率低且劳动强度大，并且显著降低了工件的整体组装效率。为了提高效率，对O型环自动组装的需求日益增加。O型环的自动组装涉及O型环的馈送和安装。
[0004]传统的O型环自动组装方法通常仅适用于将O型环安装在轴的外圆周或孔的内圆周上。然而，这种方法无法应用于在工业上也被广泛使用的将O型环(特别是柔性O型环)安装在工件端面上的凹槽中。例如，机械手机器人关节中的一些O型环都安装在端面的凹槽中。
技术实现思路
[0005]为了解决或至少部分地解决上述及其它潜在问题，本公开实施例提供了一种用于将O型环安装到工件的装置。
[0006]在第一方面，提供了一种用于将O型环安装到工件的装置。该装置包括引导部件，引导部件包括与凹槽同轴布置的截头锥体部分，凹槽形成在工件的端面上，用于接纳O型环，截头锥体部分的大端面邻近该端面布置；以及操作部件，操作部件适于驱动引导部件围绕引导部件的轴线往复旋转，其中大端面的直径与O型环的内直径基本相等，以允许环绕截头锥体部分并且相对于截头锥体部分偏心的O型环随着引导部件的旋转滑入凹槽中。
[0007]由于截头锥体部分的大端面的直径与O型环的内直径基本相等，在O型环落在工件上之后，O型环的一部分将位于截头锥体部分的斜面上。此时，只需要使引导部件往复旋转，并且引导部件上的O型环就会克服摩擦力滑入凹槽中，由此以简单的结构实现将O型环自动安装到工件的端面上。
[0008]在一些实施例中，引导部件还包括从截头锥体部分的小端延伸的被夹持部分，被夹持部分适于由操作部件夹持以驱动引导部件。由此，引导部件能够以更方便且稳定的方式被夹持。
[0009]在一些实施例中，操作部件包括第一夹持部分和第二夹持部分，第一夹持部分和第二夹持部分适于在操作部件的第一姿态下被驱动，以朝彼此移动来夹持被夹持部分。通过这种布置，可以更容易地实现操作部件的夹持，例如操作部件实现为机器人的端部执行
器。
[0010]在一些实施例中，操作部件还包括被布置在第一夹持部分和第二夹持部分中的每个夹持部分的自由端处的辊，并且操作部件可操作以从第一姿态移动至辊压过凹槽的第二姿态，并且可操作以在第一夹持部分和第二夹持部分朝彼此移动时旋转，以使得整个O型环被接纳在凹槽中。因此，可以确保O型环很好地接纳在凹槽中。
[0011]在一些实施例中，第一夹持部分和第二夹持部分中的至少一个的用于接触被夹持部分的操作表面具有凹入形状或平坦形状。通过这种布置，能够更稳定地夹持引导构件，由此提高O型环组件的可靠性。
[0012]在一些实施例中，截头锥体部分的斜率被配置为允许已经放置在截头锥体部分上的O型环随着引导部件往复旋转而抵抗摩擦力沿截头锥体部分滑动。因此，当引导部件往复旋转时，可以确保O型环能够滑入凹槽中。
[0013]在一些实施例中，引导部件还包括对准部分，用于将引导部件与工件对准。这样，引导部件可以更容易地与工件对准，其中截头锥体部分与凹槽同轴。
[0014]在第二方面，提供了一种机器人。机器人包括端部执行器，该端部执行器适于操作根据上述第一方面的装置以将O型环安装到工件上。这样，可以用机器人将O型环安装在工件的端面上，由此提高了O型环的安装效率和精度。
[0015]在一些实施例中，装置的操作部件是机器人的端部执行器的一部分。
[0016]在第三方面，提供了一种用于将O型环安装到工件的方法。该方法包括将引导部件放置在工件的端面上，引导部件具有与形成在端面上的凹槽同轴布置的截头锥体部分，并且截头锥体部分的大端面邻近该端面布置；放置O型环以环绕截头锥体部分；以及通过操作部件驱动引导部件围绕引导部件的轴线往复旋转，以使得相对于截头锥体部分偏心的O型环滑入凹槽中。
[0017]在一些实施例中，该方法还包括在O型环至少部分地被接纳在凹槽中后，将引导部件从端面上移除；将操作部件从第一姿态移动至第二姿态，在第二姿态，操作部件的辊压过凹槽；以及使第一夹持部分和第二夹持部分朝彼此移动以转动辊，以使得整个O型环被接纳在凹槽中。
[0018]应当理解的是，本
技术实现思路
并非旨在标识本公开实施例的关键或必要特征，也非旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其它特征将变得易于理解。
附图说明
[0019]通过结合附图对本公开示例实施例的更详细描述，本公开的上述及其它目的、特征和优点将变得更加明显，其中在本公开的示例实施例中，相同附图标记通常表示相同部件。
[0020]图1示出O型环的前视图和侧视图；
[0021]图2示出根据本公开实施例的用于将O型环安装到工件的装置的立体视图；
[0022]图3示出根据本公开实施例的具有O型环的引导部件和工件的侧视图；
[0023]图4示出根据本公开实施例的具有O型环的引导部件和工件的剖视侧视图；
[0024]图5示出根据本公开实施例的处于第二姿态的操作部件的侧视图；
[0025]图6示出根据本公开实施例的处于第一姿态的操作部件的立体视图；并且
[0026]图7示出根据本公开实施例的用于将O型环安装到工件的方法流程图。
[0027]在整个附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似元件。
具体实施方式
[0028]现在将结合几个示例实施例来讨论本公开。应当理解的是，讨论这些实施例的目的仅在于使本领域技术人员能够更好地理解并进而实现本公开，而非暗示对主题范围的任何限制。
[0029]如本文所使用的，术语“包括”及其变体应理解为开放术语，意指“包括但不限于”。术语“基于”应理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应理解为“至少一个其它实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指不同或相同的对象。其它显式和隐式定义可以包含在下文中。除非上下文中另外明确指出，否则术语的定义在整个说明书中是一致的。
[0030]在工业中使用了许多尺寸的O型环。图1示出O型环200的前视图和侧视图。如图所示，具有一定弹性的O型环200具有线径W和内直径I。一般而言，内直径I与线径W之比可以在一定程度上反映O型环200的变形能力。具体而言，比率越小，越难变形(称为“刚性O型环”)，比率越大，越容易变形(称为“柔性O型环”)。
[0031]通常，为了满足不同工件之间的配合要求，O型环200可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将O型环(200)安装到工件(300)的装置(100)，包括：引导部件(101)，所述引导部件(101)包括与凹槽(302)同轴布置的截头锥体部分(1011)，所述凹槽(302)形成在所述工件(300)的端面(301)上，用于接纳所述O型环(200)，所述截头锥体部分(1011)的大端面(1012)邻近所述端面(301)布置；以及操作部件(102)，所述操作部件(102)适于驱动所述引导部件(101)，以围绕所述引导部件(101)的中心轴线(X)往复旋转，或围绕垂直于所述中心轴线(X)的轴线摆动，其中所述大端面(1012)的直径(D)与所述O型环(200)的内直径(I)基本相等，以允许环绕所述截头锥体部分(1011)并且相对于所述截头锥体部分(1011)偏心的所述O型环(200)随着所述引导部件(101)的旋转而滑入所述凹槽(302)中。2.根据权利要求1所述的装置(100)，其中所述引导部件(101)还包括从所述截头锥体部分(1011)的小端(1014)延伸的被夹持部分(1013)，并且所述被夹持部分(1013)适于由所述操作部件(102)夹持以驱动所述引导部件(101)。3.根据权利要求2所述的装置(100)，其中所述操作部件(102)包括第一夹持部分(1021)和第二夹持部分(1022)，所述第一夹持部分(1021)和所述第二夹持部分(1022)适于在所述操作部件(102)的第一姿态下被驱动，以朝彼此移动来夹持所述被夹持部分(1013)。4.根据权利要求3所述的装置(100)，其中所述操作部件(102)还包括被布置在所述第一夹持部分(1021)和所述第二夹持部分(1022)中的每个夹持部分的自由端处的辊(1023)，并且所述操作部件(102)可操作以从所述第一姿态移动至第二姿态，在所述第二姿态，所述辊(1023)压过所述凹槽(302)，并且可操作以在所述第一夹持部分(1021)和所述第二夹持部分(1022)朝彼此移动时旋转，以使得整个所述O型环(200)被接纳在所述凹槽(302)中。5.根据权利要求3所述的装置(100)，其中所述第一夹持部分(1021)和所述第二夹持部...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆麒，张佳帆，周航，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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