自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，车道信息用于指示车辆的车路偏差情况；获取车辆的转向控制参数，转向控制参数是基于车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据车道信息和转向控制参数，确定车辆的转向信息，转向信息用于控制车辆在转向过程中进行车道保持。本公开实施例通过根据自学习得到的转向控制信息和用于指示车路偏差的车道信息，能够准确地确定出车辆的转向信息，从而提高了车道保持功能，提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车道保持方法包括在车辆非正常偏离车道时，车道保持系统能够纠正车辆的行驶轨迹，使得车辆保持在原车道内行驶的方法。
[0003]相关技术中，车道保持系统利用前视摄像头识别行驶车道的标志线，计算车辆与车道的相对位置，当车辆偏离行驶车道时，车道保持系统生成主动纠偏的力矩，将车辆纠正回行驶车道或保持车辆在行驶车道的中间行驶。
[0004]随着车辆控制系统的发展，对车辆控制系统的性能和功能要求的不断提高，如何提高车道保持功能，相关技术中尚未提供一种合理且有效的方案。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本公开提出了一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述技术方案包括：
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车道保持方法，所述方法包括：
[0007]获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，所述车道信息用于指示所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，所述车道信息用于指示所述车辆的车路偏差情况；获取所述车辆的转向控制参数，所述转向控制参数是基于所述车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据所述车道信息和所述转向控制参数，确定所述车辆的转向信息，所述转向信息用于控制所述车辆在转向过程中进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括第一偏差参数和第二偏差参数，所述第一偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆中心的横向偏移量，所述第二偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆车身方向的夹角的正切值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆的车速，所述获取所述车辆的转向控制参数，包括：确定所述车辆的车速所属的车速段，所述车速段用于指示车速范围；根据预设对应关系，获取与所述车速段对应的所述转向控制参数，所述预设对应关系包括多个车速段与多组转向控制参数之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的转向控制参数之前，包括：获取所述车辆在人工驾驶过程中车道保持状态下的多组样本数据组，每组所述样本数据组包括所述车辆的所述样本车道信息和所述样本转向信息；根据所述车辆的所述多组样本数据组，自学习得到所述车辆的所述转向控制参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述样本车道信息包括所述车辆的样本车速，所述根据所述车辆的所述多组样本数据组，自学习得到所述车辆的所述转向控制参数，包括：根据每组所述样本数据组中的所述样本车速，将所述多组样本数据组划分为多个车速段各自对应的训练样本集，所述训练样本集包括至少两组样本数据组；对于所述多个车速段中的每个车速段，根据所述车速段对应的训练样本集，自学习得到所述车速段对应的所述转向控制参数。6.一种自动驾驶车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，所述车道信息用于指示所述车辆的车路偏差情况；第二获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：申琳，粘凤菊，张友朋，方越，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：