辅助驾驶装置以及相应的车辆、方法、计算机设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出用于车辆的辅助驾驶装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质。辅助驾驶装置包括：信息获取单元，被配置为获取关于车辆前方的限速路段的信息；识别单元，被配置为基于所述信息识别所述限速路段包括具有一个高限速值的一个感兴趣高限速路段部分，该感兴趣高限速路段部分位于第一和第二低限速路段部分之间并具有小于一个阈值长度的长度，所述第一和第二低限速路段部分分别具有小于所述高限速值的第一和第二低限速值；输出单元，被配置为响应于所述感兴趣高限速路段部分被识别出，提供用于所述车辆的输出。利用本发明专利技术的方案，有助于提高车辆在低限速值路段部分和高限速值路段部分频繁交替的情形下驾驶的安全性和乘员舒适性。和乘员舒适性。和乘员舒适性。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶装置以及相应的车辆、方法、计算机设备和介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]不同的路段可以具有不同的限速值。限速值频繁变化的情形是可能的。例如，山区的高速公路可能具有频繁交替的隧道路段和非隧道路段，隧道路段可以具有较低的限速值比如80公里/小时，非隧道路段可以具有较高的限速值比如120公里/小时。在这种情况下，如果仅仅在理论上遵循限速值进行手动驾驶或自动驾驶，车辆需要急剧地加速或减速以改变速度。例如，在从隧道路段过渡到非隧道路段期间，车辆须急剧地加速至120公里/小时；在从非隧道路段过渡到隧道路段期间，车辆须急剧地减速至80公里/小时。这种驾驶方式是不安全的，还会使车辆乘员感觉不舒适。另外，由于在低限速值和高限速值之间频繁切换而频繁产生的蜂鸣声、警示等会使车辆乘员感到烦躁。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种方案，其可以至少缓解上文提到的问题，有助于提高车辆在具有低限速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的辅助驾驶装置，包括：信息获取单元，被配置为获取关于所述车辆前方的限速路段的信息；识别单元，被配置为基于所述信息识别所述限速路段包括具有一个高限速值的一个感兴趣高限速路段部分，所述感兴趣高限速路段部分位于第一低限速路段部分和第二低限速路段部分之间，所述第一低限速路段部分和第二低限速路段部分分别具有第一低限速值和第二低限速值，所述第一低限速值和第二低限速值均小于所述高限速值，所述感兴趣高限速路段部分的长度小于一个阈值长度；输出单元，被配置为：响应于所述感兴趣高限速路段部分被识别出，提供用于所述车辆的输出。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述阈值长度根据以下公式确定：D
TH
＝(SL2*SL2
–
SL1*SL1)/(2*a_accel)+(SL2*SL2
–
SL3*SL3)/(2*a_decel)其中，D
TH
是所述阈值长度，SL1是所述第一低限速值，SL3是所述第二低限速值，SL2是所述高限速值，a_accel是预定的最大加速度，a_decel是预定的最大减速度。3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，还包括：建议确定单元，被配置为基于所述感兴趣高限速路段部分的长度为所述车辆确定在所述感兴趣高限速路段部分的行驶建议，其中，所述输出包括所述行驶建议。4.根据权利要求3所述的辅助驾驶装置，其中，所述建议确定单元进一步被配置为：计算所述车辆以第一假定行驶策略行驶通过所述感兴趣高限速路段部分所需的第一时间，其中所述第一假定行驶策略假定：所述车辆在所述感兴趣高限速路段部分的起点位置开始朝着所述第二低限速值以所述预定的最大加速度加速或以所述预定的最大减速度减速直至出现以下情形i和情形ii中之一：i.所述车辆到达所述感兴趣高限速路段部分的终点位置；ii.所述车辆的速度达到所述第二低限速值，其中所述第一假定行驶策略假定：若出现情形ii时所述车辆尚未到达所述终点位置，所述车辆以所述第二低限速值行驶至所述终点位置；计算所述车辆以第二假定行驶策略行驶通过所述感兴趣高限速路段部分所需的第二时间，其中第二假定行驶策略假定：所述车辆在所述感兴趣高限速路段部分的起点位置开始朝着所述高限速值以所述预定的最大加速度加速直至出现以下情形iii和情形iiii中之一：iii.所述车辆到达所述感兴趣高限速路段部分的终点位置；iiii.所述车辆的速度达到所述高限速值，其中所述第二假定行驶策略假定：若出现情形iiii时所述车辆尚未到达所述终点位置，所述车辆开始朝着所述第二低限速值减速直至到达所述终点位置；计算所述第二时间与所述第一时间之间的差；在所述差大于预定差值的情况下，为所述车辆确定在所述感兴趣高限速路段部分的第一行驶建议，所述第一行驶建议指示所述车辆在所述感兴趣高限速路段部分行驶期间的建议最大速度，所述建议最大速度低于所述高限速值。5.根据权利要求4所述的辅助驾驶装置，其中，所述建议最大速度根据以下公式确定：Vmax*Vmax
–
SL1*SL1＝2*a_accel*D1Vmax*Vmax
–
SL3*SL3＝2*a_decel*(D-D1)其中，Vmax是所述建议最大速度，D是所述感兴趣高限速路段部分的长度，D1是所述车
辆从以所述预定的最大加速度加速转变至以所述预定的最大减速度减速的转变位置距所述起点位置的距离，其中，根据所述第一行驶建议，所述车辆在所述感兴趣高限速路段部分行驶期间从所述起点位置开始以所述预定的最大加速度加速并在距所述起点位置所述距离D1的转变位置开始以所述预定的最大减速度减速。6.根据权利要求4所述的辅助驾驶装置，其中，所述建议确定单元进一步被配置为：在所述差不大于所述预定差值的情况下，为所述车辆确定在所述感兴趣高限速路段部分的第二行驶建议，所述第二行驶建议指示所述车辆在所述感兴趣高限速路段部分行驶期间无需加速或减速或者仅需进行从所述第一低限速值变化到所述第二低限速值所需的加速或减速。7.一种车辆，包括根据权利要求1-6中任一项所述的辅助驾驶装置。8.一种用于车辆的辅助驾驶方法，包括：获取关于所述车辆前方的限速路段的信息；基于所述信息识别所述限速路段包括具有一个高限速值的一个感兴趣高限速路段部分，...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，孙铎，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：