多工位同步转动机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及多工位同步转动机器人夹具，包括连接轴，连接轴包括轴体，在轴体的下方设置有底板，底板与轴体垂直固定连接，底板水平设置；驱动电机间隔设置在底板上方，驱动轮与驱动电机传动连接；从动轮转动设置在底板上，从动轮在底板上设置有两排，每排设置有若干个从动轮；底板下方设置有与从动轮同步转动的气动抓手；同一排的相邻两从动轮之间或者是从动轮与驱动轮之间设置有惰轮；驱动轮、从动轮、惰轮通过同步带传动连接，同步带在从动轮与惰轮之间或者驱动轮与惰轮之间呈S型缠绕；驱动电机带动驱动轮转动，驱动轮通过同步带能够同步驱动若干个从动轮同步转动，从动轮同步转动实现气动抓手同步转动，从而实现工件的同步转动。步转动。步转动。

【技术实现步骤摘要】
多工位同步转动机器人夹具


[0001]本技术属于工业机器人应用
，尤其涉及多工位同步转动机器人夹具。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，工业机器人在自动化领域得到了广泛的应用。工业机器人可通过其机械臂配合夹具对工件进行夹持，将其从一个位置转移到另一个位置，相比较人工操作具有更高的工作效率和更准确的工件摆放位置，在工业生产中较为常见。
[0003]现有的机器人夹具通常只能实现一组工件的整体移动和码放，如果想改变各个工件的方向，则需要采用人工对工件的方向进行一一调整，使工件的方向满足要求。但是，采用人工调整工件的方向不仅调整速度比较慢，而且调整后的各个工件的方向一致性较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术的目的在于提供多工位同步转动机器人夹具，以解决现有技术中机器人夹具仅能够实现批量抓取和码放工件，而不能够实现工件的同步转动的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术的多工位同步转动机器人夹具所采用的技术方案是：
[0006]多工位同步转动机器人夹具，包括：
[0007]连接轴：用于与机架连接，连接轴包括沿上下方向延伸设置的轴体；
[0008]底板：设置在轴体的下方且与轴体垂直固定连接，底板水平设置；
[0009]驱动电机：间隔设置在底板上方；
[0010]驱动轮：设置在驱动电机下方，驱动轮与驱动电机传动连接；
[0011]从动轮：转动设置在底板上，从动轮在底板上设置有两排，每排设置有若干个从动轮；
[0012]底板下方设置有与从动轮同步转动的气动抓手；
[0013]同一排的相邻两从动轮之间或者是从动轮与驱动轮之间设置有惰轮；
[0014]驱动轮、从动轮、惰轮通过同步带传动连接，同步带在从动轮与惰轮之间或者驱动轮与惰轮之间呈S型缠绕。
[0015]有益效果：本技术中的气动抓手对应从动轮设置有若干个，通过若干个气动抓手能够实现工件的批量抓取和码放，不仅如此，在驱动电机的驱动作用下，能够带动驱动轮转动，驱动轮通过同步带能够同步驱动若干个从动轮同步转动，从动轮同步转动实现气动抓手同步转动，从而实现工件的同步转动；在相邻两从动轮之间或者是从动轮与驱动轮之前设置惰轮能够保证同步带对从动轮实现半包绕状态，从而为同步带同时带动若干个从动轮转动提供条件。
[0016]进一步的，至少一个所述惰轮的位置相对于底板可调以形成对同步带松紧度进行
调节的张紧轮。
[0017]有益效果：通过调整惰轮在底板上的位置从而调整同步带的整体松紧状况，避免同步带太松出现打滑的现象，进而影响各个气动抓手的同步转动。
[0018]进一步的，所述底板上开设有放置槽，放置槽中可拆连接有滑动板，滑动板与放置槽之间设置有调节结构，所述张紧轮转动设置在滑动板上。
[0019]有益效果：一方面，在滑动板与放置槽之间设置调节结构能够方便实现滑动板在放置槽中的位置调节，从而方便张紧轮相对于底板的位置调节；另一方面，通过放置槽和设置在放置槽中的滑动板的设置形式能够保证张紧轮与其他设置在底板上的惰轮或者从动轮位于同一高度。
[0020]进一步的，所述调节结构包括开设在滑动板上的调节长孔和开设在放置槽槽底的连接孔，固定螺栓穿过连接孔和调节长孔以实现滑动板与放置槽之间的可拆连接。
[0021]有益效果：调节结构设置简单且调节方便。
[0022]底板上对应从动轮开设有上下贯通的穿孔，穿孔中成对压紧有法兰轴承，法兰轴承内设置有传动轴，传动轴在法兰轴承的上方设置有对法兰轴承进行轴向限位的轴肩，传动轴在法兰轴承的下方设置有对法兰轴承进行轴向限位的圆螺母，所述从动轮与传动轴上部键连接，所述气动抓手与传动轴下部螺纹连接。
[0023]有益效果：传动轴的结构设置一方面满足了对成对设置在穿孔中的法兰轴承的轴向限位；另一方面还方便实现了从动轮与气动抓手的同步转动，从而在同步带带动各个从动轮转动同步转动时也带动了各个气动抓手的同步转动。
[0024]进一步的，所述气动抓手包括与传动轴螺纹连接的连接座，连接座的下方固定设置有连接板，连接板的下方间隔设置有固定板，固定板下表面固定连接有夹爪气缸，固定板相对于连接板位置上下可调，且固定板与连接板之间设置有缓冲结构。
[0025]有益效果：固定板下表面固定连接有夹爪气缸，固定板相对于连接板位置上下可调且在固定板与连接板之间设置有缓冲结构，缓冲结构能够在夹爪气缸夹取和码放工件时可以起到缓冲作用。
[0026]进一步的，所述固定板上开设有上下贯穿的导向孔，导向孔中设置有无油轴承，无油轴承与固定板固定连接，连接板与固定板之间设置有导向轴，导向轴与无油轴承导向适配，导向轴的上端与连接板可拆连接，导向轴下端设置有挡止端，所述缓冲结构为穿设在导向轴上的缓冲弹簧。
[0027]有益效果：导向孔与导向轴的设置能够保证固定板相对于连接板往复移动的顺畅，缓冲结构为缓冲弹簧结构设置简单。
[0028]进一步的，所述连接板上开设有安装孔，安装孔包括供导向轴上部插入的插接段和设置在插接段上方且与插接段连通设置的螺钉插入段，所述导向轴的上端开设有螺纹孔，所述导向轴与穿过螺钉插入段的螺钉螺纹连接以实现导向轴与连接板的可拆连接。
[0029]有益效果：能够方便实现导向轴与连接板之间的可拆连接。
[0030]所述驱动电机通过加长螺母支撑固定在底板上，加长螺母的一端通过螺栓与驱动电机固定连接，加长螺母的另一端通过螺栓与底板固定连接。
[0031]有益效果：通过加长螺母方便实现驱动电机与底板之间的间隔布设。
[0032]所述连接轴两侧对称设置有支撑架，支撑架的一端与连接轴固定连接，支撑轴的
另一端与底板固定连接。
[0033]有益效果：支撑架的设置增加了底板与连接轴之间的连接强度。
附图说明
[0034]图1是本技术的多工位同步转动机器人夹具的结构示意图；
[0035]图2是图1中多工位同步转动机器人夹具的俯视图；
[0036]图3是图1中多工位同步转动机器人夹具的局部剖视图；
[0037]图4是图1中的气动抓手的结构示意图。
[0038]附图标记：1
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连接轴；2
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支撑架；3
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底板；4
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驱动电机；5
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加长螺母；6
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驱动轮；7
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惰轮；8
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滑动板；9
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张紧轮；10
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从动轮；11
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同步带；13
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放置槽；14
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调节长孔；15
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气动抓手；16
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连接座；17
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连接板；18
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固定板；19
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导向轴；20
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多工位同步转动机器人夹具，其特征是，包括：连接轴：用于与机架连接，连接轴包括沿上下方向延伸设置的轴体；底板：设置在轴体的下方且与轴体垂直固定连接，底板水平设置；驱动电机：间隔设置在底板上方；驱动轮：设置在驱动电机下方，驱动轮与驱动电机传动连接；从动轮：转动设置在底板上，从动轮在底板上设置有两排，每排设置有若干个从动轮；底板下方设置有与从动轮同步转动的气动抓手；同一排的相邻两从动轮之间或者是从动轮与驱动轮之间设置有惰轮；驱动轮、从动轮、惰轮通过同步带传动连接，同步带在从动轮与惰轮之间或者驱动轮与惰轮之间呈S型缠绕。2.根据权利要求1所述的多工位同步转动机器人夹具，其特征是，至少一个所述惰轮的位置相对于底板可调以形成对同步带松紧度进行调节的张紧轮。3.根据权利要求2所述的多工位同步转动机器人夹具，其特征是，所述底板上开设有放置槽，放置槽中可拆连接有滑动板，滑动板与放置槽之间设置有调节结构，所述张紧轮转动设置在滑动板上。4.根据权利要求3所述的多工位同步转动机器人夹具，其特征是，所述调节结构包括开设在滑动板上的调节长孔和开设在放置槽槽底的连接孔，固定螺栓穿过连接孔和调节长孔以实现滑动板与放置槽之间的可拆连接。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的多工位同步转动机器人夹具，其特征是，底板上对应从动轮开设有上下贯通的穿孔，穿孔中成对压紧有法兰轴承，法兰轴承内设置有传动轴，传动轴在法兰轴承的上方设置有对法兰轴承进行轴向限位的轴肩，传动轴在法兰轴承的下方设置有对法兰轴承进行轴向限位的圆螺母，所述从...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁文正，梁晓颖，吴昕哲，张光辉，阮诗伦，
申请(专利权)人：大连理工大学重大装备设计与制造郑州研究院，
类型：新型
国别省市：