机械手的工况检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种机械手的工况检测系统，包括服务器和距离传感器，距离传感器固定于支撑结构上，各距离传感器的检测面位于同一平面上，距离传感器的数量大于或等于机械手指的数量；服务器与机械手通信连接，以控制机械手移动至预设地点，在预设地点，机械手指与对应距离传感器的检测面相对；服务器还与距离传感器通信连接，以接收距离传感器发送的检测面与对应机械手指的承载面之间的实际距离，并根据实际距离输出工况检测结果。本实用新型专利技术的工况检测系统用于检测机械手的各个机械手指是否处于同一平面，以实现机械手运行工况的自动检测，及时发现问题，提高检测效率，减少人员工作量。作量。作量。

【技术实现步骤摘要】
机械手的工况检测系统


[0001]本技术涉及面板转载设备
，尤其涉及一种机械手的工况检测系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，显示面板生产领域的自动化程度显著提高，例如可以采用机械手进行显示面板在不同工作站之间的转移。
[0003]其中，机械手包括多个机械手指，转移显示面板时，要求各个机械手指的承载面(即与显示面板接触的表面)位于同一水平面内，以为显示面板提供均匀的承载力。所以，需要对机械手进行检查和维护，筛查因外力或其他因素导致各个机械手指不在同一平面的异常情况，并进行维修。
[0004]但是，目前采取的检修方式通常是，作业人员在平时的维护过程中，使用水平仪进行检查，若发现机械手出现上述异常，则手动调整，并再次使用水平仪查看是否修理合格。此方式存在以下弊端：难以及时发现问题，容易导致机械手长时间异常工作，而且检查花费的时间较多，人员工作量较大。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于：提供一种机械手的工况检测系统，用于检测机械手的各个机械手指是否处于同一平面，以实现机械手运行工况的自动检测，及时发现问题，提高检测效率，减少人员工作量。
[0006]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]提供一种机械手的工况检测系统，所述机械手包括驱动手臂和机械手掌，所述机械手掌包括至少两个机械手指，所述机械手指的承载面为平面；
[0008]所述工况检测系统包括：
[0009]距离传感器；所述距离传感器固定于支撑结构上，各所述距离传感器的检测面位于同一平面上，所述距离传感器的数量大于或等于所述机械手指的数量；
[0010]服务器；所述服务器与所述机械手通信连接，以控制所述机械手移动至预设地点，在所述预设地点，所述机械手指与对应所述距离传感器的检测面相对；所述服务器还与所述距离传感器通信连接，以接收所述距离传感器发送的所述检测面与对应所述机械手指的承载面之间的实际距离，并根据所述实际距离输出工况检测结果。
[0011]作为工况检测系统的一种优选方案，所述工况检测系统还包括单片机；所述服务器通过所述单片机分别与所述距离传感器以及所述机械手通信连接。
[0012]作为工况检测系统的一种优选方案，所述服务器包括比较模块，以将所述实际距离与预设距离作比较；
[0013]所述服务器在比较结果为各所述机械手指对应的实际距离均等于所述预设距离时，输出工况检测结果正常信号；或者，在比较结果为存在至少一个所述机械手指对应的实际距离不等于所述预设距离时，输出工况检测结果异常信号。
[0014]作为工况检测系统的一种优选方案，所述服务器包括计算模块，以计算任意相邻两个所述距离传感器对应的所述实际距离的差值与该相邻两个距离传感器的间距之间的比值；
[0015]所述服务器在各个比值相等时，输出工况检测结果正常信号；或者，在存在至少一个比值与其他比值不相等时，输出工况检测结果异常信号。
[0016]作为工况检测系统的一种优选方案，所述工况检测系统还包括报警器；所述服务器包括报警信号输出端，所述报警器包括报警信号接收端，所述报警信号输出端与所述报警信号接收端电连接。
[0017]作为工况检测系统的一种优选方案，所述距离传感器为激光传感器。
[0018]作为工况检测系统的一种优选方案，所述距离传感器为红外光传感器。
[0019]作为工况检测系统的一种优选方案，所述机械手掌还包括连接部，所述连接部与所述驱动手臂以及各个所述机械手指连接，所述支撑结构固定于所述连接部上。
[0020]作为工况检测系统的一种优选方案，所述支撑结构包括相互连接的第一支撑板和第二支撑板；所述距离传感器固定于所述第一支撑板上，所述第一支撑板所在平面与所述距离传感器的检测面平行；所述第二支撑板和所述第一支撑板所在平面相交，且固定于所述连接部上。
[0021]作为工况检测系统的一种优选方案，所述第一支撑板位于远离所述机械手指的承载面的一侧。
[0022]本技术的有益效果为：通过服务器控制机械手移动至预设地点，以使机械手指与对应距离传感器的检测面相对，进而可以通过距离传感器探测检测面与对应机械手指的承载面之间的实际距离，并将实际距离发送至服务器，如此，服务器可以根据实际距离输出工况检测结果，即机械手的各个机械手指是否位于同一平面，从而实现了机械手的运行工况的自动检测，避免人员检测费时费力的弊端，节省人员工作量，提高检测效率，还可以及时发现问题，避免机械手长时间处于异常工作状态，提高设备安全度。
附图说明
[0023]下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
[0024]图1为本技术第一实施例的机械手的工况检测系统的结构示意图。
[0025]图2为本技术第一实施例的第一种检测原理示意图(检测结果正常)。
[0026]图3为本技术第一实施例的第一种检测原理示意图(检测结果异常)。
[0027]图4为本技术第一实施例的第二种检测原理示意图(检测结果正常)。
[0028]图5为本技术第一实施例的第二种检测原理示意图(检测结果异常)。
[0029]图6为本技术第二实施例的机械手的工况检测系统的结构示意图。
[0030]图1至图6中：
[0031]1、工况检测系统；11、服务器；111、报警信号输出端；12、距离传感器；121、第一距离传感器；122、第二距离传感器；123、第三距离传感器；124、第四距离传感器；1201、检测面；13、单片机；14、报警器；141、报警信号接收端；
[0032]2、机械手；21、驱动手臂；22、机械手掌；220、机械手指；221、第一机械手指；222、第二机械手指；223、第三机械手指；224、第四机械手指；2201、承载面；23、移动机构；24、连接
部；
[0033]3、支撑结构；31、第一支撑板；32、第二支撑板。
具体实施方式
[0034]参考下面结合附图详细描述的实施例，本技术的优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。然而，本技术不限于以下公开的实施例，而是可以以各种不同的形式来实现，提供本实施例仅仅是为了完成本技术的公开并且使本领域技术人员充分地了解本技术的范围，并且本技术仅由权利要求的范围限定。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的构成要素。
[0035]以下，参照附图来详细描述本技术。
[0036]图1为本技术第一实施例的机械手的工况检测系统的结构示意图，如图1所示，本技术实施例的工况检测系统1，用于检测机械手2的各个机械手指220是否处于同一平面，即检测是否存在部分机械手指220的承载面2201与其他机械手指220的承载面2201不在同一平面上(不共面)。其中，机械手2包括驱动手臂21和机械手掌22，驱动手臂21与机械手掌22连接，用于带动机械手掌22移动。机械手掌22包括至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手的工况检测系统，所述机械手包括驱动手臂和机械手掌，所述机械手掌包括至少两个机械手指，所述机械手指的承载面为平面；其特征在于，所述工况检测系统包括：距离传感器；所述距离传感器固定于支撑结构上，各所述距离传感器的检测面位于同一平面上，所述距离传感器的数量大于或等于所述机械手指的数量；服务器；所述服务器与所述机械手通信连接，以控制所述机械手移动至预设地点，在所述预设地点，所述机械手指与对应所述距离传感器的检测面相对；所述服务器还与所述距离传感器通信连接，以接收所述距离传感器发送的所述检测面与对应所述机械手指的承载面之间的实际距离，并根据所述实际距离输出工况检测结果。2.根据权利要求1所述的工况检测系统，其特征在于，所述工况检测系统还包括单片机；所述服务器通过所述单片机分别与所述距离传感器以及所述机械手通信连接。3.根据权利要求1所述的工况检测系统，其特征在于，所述服务器包括比较模块，以将所述实际距离与预设距离作比较；所述服务器在比较结果为各所述机械手指对应的实际距离均等于所述预设距离时，输出工况检测结果正常信号；或者，在比较结果为存在至少一个所述机械手指对应的实际距离不等于所述预设距离时，输出工况检测结果异常信号。4.根据权利要求1所述的工况检测系统，其特征在于，所述服务器包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈林毅，
申请(专利权)人：乐金显示光电科技中国有限公司，
类型：新型
国别省市：