刹车系统及机械臂、机器人技术方案

本申请公开了一种刹车系统及机械臂、机器人，属于电机抱闸技术领域。所述刹车系统包括撞针式抱闸器、物理场感应器及场部件。撞针在撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，在撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置。场部件用于产生物理场，且场部件随撞针移动而移动。物理场感应器基于对物理场的感应，检测场部件的位置，从而确定撞针是否处于第一位置或第二位置。如此，该刹车系统可以对撞针式抱闸器在抱死状态和打开状态时撞针是否到位进行有效的检测。有效的检测。有效的检测。

【技术实现步骤摘要】
刹车系统及机械臂、机器人


[0001]本申请涉及电机抱闸
，特别涉及一种刹车系统及机械臂、机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动控制机器(Robot)的俗称。机器人可以包括电机、执行器和抱闸器。抱闸器处于打开状态时，电机工作并驱使执行器运动以实现机器人的动作。抱闸器处于抱死状态时，抱闸器抱死电机，从而使机器人保持停止动作的状态。一般地，抱闸器为撞针式抱闸器。撞针式抱闸器包括撞针和用于驱动撞针移动的驱动件。
[0003]相关技术中，通常通过检测驱动件中的电流大小或电压大小，以检测撞针式抱闸器处于打开状态或抱死状态。
[0004]然而，通过检测驱动件中的电流大小或电压大小来检测撞针式抱闸器的状态的准确性较差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种刹车系统及机械臂、机器人，可以解决相关技术中通过检测驱动件中的电流大小或电压大小来检测撞针式抱闸器的状态的准确性较差的问题。
[0006]第一方面，提供了一种刹车系统，包括：撞针式抱闸器、物理场感应器以及用以产生物理场的场部件；
[0007]所述撞针式抱闸器包括撞针，所述撞针在所述撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，且在所述撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置；
[0008]所述场部件随所述撞针移动而移动；
[0009]所述物理场感应器配置有位置检测功能，所述位置检测功能为：基于对所述物理场的感应，检测所述场部件的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。
[0010]在本申请中，刹车系统包括撞针式抱闸器、物理场感应器及场部件。撞针在撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，在撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置。场部件用于产生物理场，且场部件随撞针移动而移动。物理场感应器基于对物理场的感应，检测场部件的位置，从而确定撞针是否处于第一位置或第二位置。该刹车系统，可以检测撞针是否处于第一位置或第二位置，当撞针处于第一位置时，表明撞针式抱闸器在打开状态且撞针到位；当撞针处于第二位置时，表明撞针式抱闸器在抱死状态且撞针到位。如此，该刹车系统可以直接对撞针式抱闸器的撞针位置进行检测，从而可以提升对撞针式抱闸器进行状态检测的准确性。
[0011]其中，所述场部件包括磁体；
[0012]所述位置检测功能具体为:基于对所述磁体所产生磁场的感应，检测所述磁体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。
[0013]其中，所述物理场感应器包括：磁场传感模块和与所述磁场传感模块连接的控制模块；所述磁场传感模块在所述撞针位于第一位置时输出第一电压信号，且在所述撞针位
于第二位置时输出第二电压信号；
[0014]所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。
[0015]其中，所述磁场传感模块包括：
[0016]线性霍尔传感芯片，所述线性霍尔传感芯片的电源端与电源VCC连接，所述线性霍尔传感芯片的接地端与地线GND连接，所述线性霍尔传感芯片的输出端与所述控制模块的输入端连接。
[0017]其中，所述物理场感应器还包括：连接于所述磁场传感模块与所述控制模块之间的电压跟随模块，所述电压跟随模块的输出电压跟随输入电压而变化。
[0018]其中，所述电压跟随模块包括：电阻R1、运算放大器A1、电阻R2和电阻 R3；
[0019]所述电阻R1的第一端与所述磁场传感模块连接；
[0020]所述电阻R1的第二端与所述运算放大器A1的同相输入端连接；
[0021]所述电阻R2的第一端与所述运算放大器A1的反相输入端连接，所述电阻 R2的第二端与所述运算放大器A1的输出端连接；
[0022]所述电阻R3的第一端与所述运算放大器A1的输出端连接，所述电阻R3 的第二端与所述控制模块连接；
[0023]所述运算放大器A1的电压输入端与电源VCC连接，所述运算放大器A1 的电压输出端与地线GND连接。
[0024]其中，所述控制模块存储有对应关系信息，所述对应关系信息指示电压信号与所述撞针的位置之间的对应关系；
[0025]所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号和所述对应关系信息，确定所述撞针的位置。
[0026]其中，所述场部件包括用于产生固定电场的通电导体；
[0027]所述位置检测功能具体为：基于对所述通电导体所产生固定电场的感应，检测所述通电导体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。
[0028]其中，所述撞针式抱闸器包括：
[0029]被配置为在通电时驱动所述撞针移动的驱动件；
[0030]以及沿所述撞针被所述驱动件驱动时的移动方向依次设置的挡销和弹簧；
[0031]所述挡销在所述撞针从所述第二位置移动到所述第一位置时压缩所述弹簧。
[0032]其中，所述场部件和所述物理场感应器沿所述移动方向的反方向依次设置，所述场部件设置在所述撞针上，所述物理场感应器与所述场部件分离设置。
[0033]第二方面，提供了一种检测方法，应用于如第一方面所述的刹车系统，所述检测方法包括：
[0034]对第一控制指令和第二控制指令进行监测，其中，所述第一控制指令用于控制所述撞针式抱闸器从打开状态切换至抱闸状态，所述第二控制指令用于控制所述撞针式抱闸器从抱闸状态切换至打开状态；
[0035]当监测到所述第一控制指令时，检测所述撞针是否处于第二位置，若所述撞针处于所述第二位置，则输出第一指示信息，所述第一指示信息指示撞针式抱闸器处于抱闸状态且撞针到位；
[0036]当监测到所述第二控制指令时，检测所述撞针是否处于第一位置，若所述撞针处于所述第一位置，则输出第二指示信息，所述第二指示信息指示撞针式抱闸器处于打开状态且撞针到位。
[0037]可选地，所述场部件包括磁体，所述物理场感应器包括：磁场传感模块和与所述磁场传感模块连接的控制模块；
[0038]所述检测所述撞针是否处于第二位置，包括：
[0039]所述控制模块获取所述磁场传感模块输出的电压信号，并判断所述电压信号是否为第二电压信号；
[0040]若所述电压信号为第二电压信号，则所述控制模块确定所述撞针处于第二位置；
[0041]所述检测所述撞针是否处于第一位置，包括：
[0042]所述控制模块获取所述磁场传感模块输出的电压信号，并判断所述电压信号是否为第一电压信号；
[0043]若所述电压信号为第一电压信号，则所述控制模块确定所述撞针处于第一位置。
[0044]第三方面，提供了一种机械臂，包括电机和如第一方面所述的刹车系统；
[0045]所述电机的转动件在所述撞针式抱闸器处于打开状态时释放，且在所述撞针式抱闸器处于抱死状态时抱死。
[0046]第四方面，提供一种机器人，包括电机和如第一方面所述的刹车系统；
[0047]所述电机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刹车系统，其特征在于，包括：撞针式抱闸器、物理场感应器以及用以产生物理场的场部件；所述撞针式抱闸器包括撞针，所述撞针在所述撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，且在所述撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置；所述场部件随所述撞针移动而移动；所述物理场感应器配置有位置检测功能，所述位置检测功能为：基于对所述物理场的感应，检测所述场部件的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。2.如权利要求1所述的刹车系统，其特征在于，所述场部件包括磁体；所述位置检测功能具体为:基于对所述磁体所产生磁场的感应，检测所述磁体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。3.如权利要求2所述的刹车系统，其特征在于，所述物理场感应器包括：磁场传感模块和与所述磁场传感模块连接的控制模块；所述磁场传感模块在所述撞针位于第一位置时输出第一电压信号，且在所述撞针位于第二位置时输出第二电压信号；所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。4.如权利要求3所述的刹车系统，其特征在于，所述磁场传感模块包括：线性霍尔传感芯片，所述线性霍尔传感芯片的电源端与电源VCC连接，所述线性霍尔传感芯片的接地端与地线GND连接，所述线性霍尔传感芯片的输出端与所述控制模块的输入端连接。5.如权利要求3所述的刹车系统，其特征在于，所述物理场感应器还包括：连接于所述磁场传感模块与所述控制模块之间的电压跟随模块，所述电压跟随模块的输出电压跟随输入电压而变化。6.如权利要求5所述的刹车系统，其特征在于，所述电压跟随模块包括：电阻R1、运算放大器A1、电阻R2和电阻R3；所述电阻R1的第一端与所述磁场传感模块连接；所述电阻R1的第二端与所述运算放大器A1的同相输入端连接；所述电阻R2的第一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：章朋，张俊鹏，刘主福，庄飞飞，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：