一种焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种焊接机器人，属于自动焊接设备技术领域，包括沿焊缝方向的纵向第一移动机构，竖直移动机构的基体竖直设置且安装在纵向第一移动机构的输出端，横向第一移动机构的基体安装在竖直移动机构的输出端，纵向第一移动机构与横向第一移动机构均水平设置且两者的运动方向相互垂直，外伸板的一端安装在横向第一移动机构的输出端，外伸板朝向待焊接工件设置，浮动调节机构安装在外伸板的另一端，旋转调节机构安装在浮动调节机构的下端，浮动调节机构用于带动旋转调节机构沿竖直方向滑动；摆动机构安装在旋转调节机构的输出端，焊枪夹持机构安装在摆动机构的输出端。该装置能够对T型焊缝进行双面焊接且在竖直方向具有一定自适应能力。定自适应能力。定自适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人


[0001]本专利技术属于自动焊接设备领域，具有设计一种能够双面焊接和自适应的焊接机器人。

技术介绍

[0002]现有的焊接小车沿待焊接工件的焊缝方向延伸，焊接小车采用齿轮齿条结构对焊枪及其夹持机构进行驱动及导向，该种结构沿竖直方向的稳定性较差，因此仅适应焊接与焊接小车固定在同一水平面的待焊接焊缝。传统的六轴焊接机器人因其自身结构庞大，需要辅助较大的地轨以适应长距离的焊接，控制结构复杂。
[0003]对于T型的梁状焊接，通常需要对T型接口的两面进行焊接。现行的处理方式是让焊接小车同事带动两个关于T型焊接面两侧对称布置或者沿焊接前进方向错来一定角度对称布置的两个焊枪同步运动，对其进行焊接，对于不同厚度的焊接梁每次都需要人工进行调节。或者对于T型焊接面的两侧分别进行焊接，该种焊接方式，需要对待焊接工件沿其焊缝的延伸方向的两侧，需要对两侧地面进行较高精度的水平处理，同时需要两侧预留出足够的焊接小车的空间，焊接小车转向过程需要停机人工进行干预。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种能够双面焊接的焊接机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，包括沿焊缝方向的纵向第一移动机构（1），滑动底座（101）安装在纵向第一移动机构的输出端，竖直立板（2）的下端固定在滑动底座（101）的上端面，竖直移动机构（3）的基体竖直安装在竖直立板（2）上，横向第一移动机构（4）的基体安装在竖直移动机构（3）的输出端，纵向第一移动机构（1）与横向第一移动机构（4）均水平设置且两者的运动方向相互垂直，外伸板（5）的一端安装在横向第一移动机构（4）的输出端，外伸板（5）朝向待焊接工件设置，其特征在于，浮动调节机构（6）安装在外伸板（5）的另一端，旋转调节机构（7）安装在浮动调节机构（6）的下端，浮动调节机构（6）用于带动所述旋转调节机构（7）沿竖直方向滑动；摆动机构（8）安装在所述旋转调节机构（7）的输出端，所述旋转调节机构（7）带动所述摆动机构（8）及其上部件沿竖直方向转动，焊枪夹持机构（9）安装在所述摆动机构（8）的输出端。2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述纵向第一移动机构（1）包括沿待焊接工件延伸方向布置的齿条（104），齿条（104）的两侧均布置纵向导向滑轨（105），纵向导向滑块嵌套在所述纵向导向滑轨（105）上，滑动底座（101）跨置在两侧纵向导向滑轨（105）上，滑动底座（101）的下端面均与嵌套在两侧纵向导向滑轨（105）的纵向导向滑块固连，第一轴电机安装板（103）安装在滑动底座（101）的上端面，第一轴减速器安装在所述第一轴电机安装板（103）上，第一轴旋转电机（102）的输出端与第一轴减速器的输入端相连，第一轴减速器的输出端与齿轮相连，齿轮与所述齿条（104）啮合。3.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述竖直移动机构（3）包括第二轴电机和第二轴线性模组，第二轴线性模组的基体竖直安装在所述竖直立板（2）上，第二轴电机的输出端与所述第二轴线性模组的输入端相连，横向第一移动机构（4）的基体安装在第二轴线性模组的输出端。4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述浮动调节机构（6）包括连接件基板（602）、浮动导轨（603）和调节弹簧（605），所述连接件基板（602）的上端与所述外伸板（5）靠近待焊接件的一端固连，弹簧支撑座（604）的一端固定在所述连接件基板（602）上，弹簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王璐，谢能刚，魏伟，王萌，
申请(专利权)人：马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：