车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，涉及驾驶辅助技术，包括：获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。本方案，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。可适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，达到了礼让行人的目的。了礼让行人的目的。了礼让行人的目的。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品


[0001]本公开涉及驾驶辅助技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品。

技术介绍

[0002]近年来，越来越多的城市将在有斑马线的路口处的行人礼让写进了交通法规中，比如机动车遇行人正在通过斑马线时应当停车让行。
[0003]同时，很多车辆都设置有辅助驾驶系统，为了辅助驾驶人员更好的控制车辆，可以在辅助驾驶系统增加辅助车辆通过斑马线的功能。现有技术中存在一种辅助驾驶方案，当斑马线上存在行人时，就提醒驾驶人员小心驾驶。
[0004]但是，路口状况一般都比较复杂，行人的状态种类也很多，这种简单提醒的方式不足以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，也无法达到礼让行人的目的。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，以解决现有技术中路口状况一般都比较复杂，行人的状态种类也很多，这种简单提醒的方式不足以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，也无法达到礼让行人的目的的问题。
[0006]根据本公开第一方面，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；若所述环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离所述斑马线预设范围内存在行人，则根据所述环境信息确定所述行人的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线；若预测所述行人即将通过所述斑马线，则根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能，包括：根据所述环境信息确定所述车辆与所述斑马线之间的第一距离和所述车辆与所述行人之间的第二距离；根据所述第一距离、所述车辆的行进信息确定所述车辆通过所述斑马线的时刻，以及所述车辆通过所述斑马线时的车辆位置；根据所述第二距离、所述行人的运动轨迹、所述车辆位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述车辆的行进信息确定所述车辆通过所述斑马线的时刻，以及所述车辆通过所述斑马线时的车辆位置，包括：从所述车辆的行进信息中获取车辆速度、车辆加速度；根据所述第一距离，所述车辆速度、所述车辆加速度，确定所述车辆通过所述斑马线时的所述时刻，以及所述车辆位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、所述行人的运动轨迹、所述车辆位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能，包括：根据所述行人的运动轨迹，预测行人速度；根据所述第二距离和所述行人速度，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时所述行人所在的行人位置；根据所述车辆位置、所述行人位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐枫，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：