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本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，涉及驾驶辅助技术，包括：获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；...
该专利属于国汽智控（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国汽智控（北京）科技有限公司授权不得商用。

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