用于控制本车辆的转弯操作的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于控制本车辆的转弯操作的方法，其包括以下步骤：S1：在本车辆即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的目标车辆的第一特性；S2：基于目标车辆的第一特性对目标车辆与本车辆的碰撞风险执行初步评估；S3：在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆开始执行或保持所述转弯操作并获取目标车辆的第二特性；S4：基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作。本发明专利技术还提供一种相应的设备和一种计算机程序产品。通过根据不同风险等级逐步推进车辆转弯过程，使自动驾驶车辆表现出更流畅的驾驶风格。的驾驶风格。的驾驶风格。

【技术实现步骤摘要】
用于控制本车辆的转弯操作的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于控制本车辆的转弯操作的方法，本专利技术还涉及一种用于控制本车辆的转弯操作的设备和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的车辆配备有自动驾驶/驾驶辅助功能，然而在一些没有交通信号灯或交警指引的特定场景中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如，在有些国家的十字路口处，左转车辆并不会完全等待对面直行交通流结束后再触发转弯操作，而是会一旦有足够空挡就缓慢向前挪移，当迎面的直行车辆发现这种行为时，有些会降低车速予以让行，有些则会期望率先通过。这被看作是不同交通参与者之间的一种“协商”。如果自动驾驶车辆没有做出这样的反应，而是完全遵照先行权而继续保持等待，那么这种驾驶风格很有可能不被用户接受。
[0003]为此，现有技术中提出一种避免碰撞的方法，在该方法中，求取正在转弯的主车辆与多个目标车辆的碰撞时间，并由此确定每个目标车辆的威胁值，根据威胁值来致动主车辆。
[0004]还已知一种驾驶辅助车辆左右转弯判断方法，其中，判断对面车辆是否许可本车辆的转弯行为，响应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制本车辆(501)的转弯操作的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在本车辆(501)即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆(501)当前行驶方向的方向接近本车辆(501)的目标车辆(502，503)的第一特性；S2：基于目标车辆(502，503)的第一特性对目标车辆(502，503)与本车辆(501)的碰撞风险执行初步评估；S3：在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆(501)开始执行或保持所述转弯操作并获取所述目标车辆(502，503)的第二特性；以及S4：基于目标车辆(502，503)的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆(501)当前的转弯操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一特性包括目标车辆(502，503)的运动特性，在所述步骤S2中，基于所述运动特性计算目标车辆(502，503)与本车辆(501)的碰撞时间T
c
，其中，在所计算的碰撞时间T
c
大于预设时间段T0的情况下，判断出初步评估结果满足预设条件。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据目标车辆(502，503)的类型动态地调整所述预设条件，其中，尤其根据目标车辆(502，503)的类型动态地调整用于与所计算的碰撞时间T
c
进行比较的预设时间段T0的长度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第二特性包括目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作的反应，在所述步骤S3中，控制本车辆(501)通过开始执行或继续保持转弯操作而表现出相对于目标车辆(502，503)的先行意图，并且检测目标车辆(502，503)对所述先行意图的反应。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S4中，基于目标车辆(502，503)的第二特性对碰撞风险执行二次评估包括：检查是否存在目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作、尤其先行意图的不允许反应，其中，当探测到目标车辆(502，503)的以下行为时判断出存在所述不允许反应：
‑
目标车辆(502，503)的前车灯闪烁；
‑
目标车辆(502，503)保持当前速度行驶；
‑
目标车辆(502，503)以增大的速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：