对于自主车辆的折线轮廓表示制造技术

本公开的各方面涉及控制具有自主驾驶模式的车辆(100)或自主车辆。例如，可以接收表示第一对象的形状和位置的多边形(600)。可以接收表示第二对象的形状和位置的多边形(400)的一部分的折线轮廓表示(300)。折线轮廓表示可以在半平面坐标中并且包括多个顶点和线段。可以将表示第一对象的多边形的坐标转换到半平面坐标系。可以使用转换的坐标确定折线轮廓表示和表示第一对象的多边形之间的碰撞位置。基于碰撞位置，可以在自主驾驶模式下控制自主车辆以避免碰撞。辆以避免碰撞。辆以避免碰撞。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对于自主车辆的折线轮廓表示
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请是2019年11月19日提交的美国专利申请第16/687,974号的继续，该美国专利申请要求2019年8月21日提交的美国临时申请第62/889,698号的权益并与2019年11月19日提交的美国申请第16/688,017号相关，所有上述申请均以引用方式并入本文。

技术介绍

[0003]自主车辆，诸如在以自主驾驶模式操作时不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运送到另一位置。自主车辆的重要组成部分是感知系统，其允许自主车辆使用各种传感器(诸如相机、雷达、激光器和其他类似设备)来感知和解释其周围环境。例如，自主车辆可以使用传感器来收集和解释有关其周围环境的图像和传感器数据，例如停放的汽车、树木、建筑物等。这些车辆可以使用来自感知系统的信息在自主车辆行驶时通过做出多种决策来对其周围环境做出反应，诸如加速、减速、停止、转弯等。
[0004]通常，在确定如何对其周围环境做出反应时，自主车辆的轮廓通常由矩形(当从上向下观察时)或三维矩形来建模，该矩形或三维矩形界本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制具有自主驾驶模式的车辆的方法，所述方法包括：接收表示在所述自主车辆的环境中检测到的对象的形状和位置的多边形；访问在半平面坐标系中表示不多于所述自主车辆的轮廓的一半的所述自主车辆的折线轮廓表示，所述折线轮廓表示包括多个顶点和线段；将表示所述对象的所述多边形的坐标转换到所述半平面坐标系；使用转换的坐标确定所述折线轮廓表示和表示所述对象的所述多边形之间的碰撞位置；和基于所述碰撞位置，在自主驾驶模式下控制所述自主车辆以避免与所述对象的碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述折线轮廓表示被定义为从所述自主车辆的前保险杠到所述自主车辆的后保险杠绘制的车辆宽度侧轮廓。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述折线轮廓表示具有最多两个具有最大y坐标的连续点，所述最大y坐标是所述自主车辆的最大半宽度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述自主车辆的最大半宽度与在所述自主车辆的镜或横向传感器之间测量的所述自主车辆的宽度的一半对应。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述折线轮廓表示上的y坐标值单调地增加到具有最大y坐标的点，然后单调减小，使得所述折线轮廓表示具有最多一个峰。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述折线轮廓表示和所述对象的所述表示之间的碰撞位置包括：当所述自主车辆向前移动时使用前防护折线轮廓表示，其中，所述前防护折线轮廓表示与所述折线轮廓表示在所述最大y坐标前面的部分对应。7.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述折线轮廓表示和所述对象的所述表示之间的碰撞位置包括：当所述自主车辆正在倒车移动时使用后防护折线轮廓表示，其中，所述后防护折线轮廓表示与所述折线轮廓表示在所述最大y坐标后面的部分对应。8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述碰撞位置包括：对于表示所述对象的所述多边形的线段，确定进入所述半平面坐标系的穿透点(D)。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：确定D与所述折线轮廓表示的线段之间的距离。10.根据权利要求8所述的方法，还包括：在所述折线轮廓表示上的线段中找到具有与D相同的穿透深度的一个线段。11.根据权利要求1所述的方法，其中，当在所述对象的表示与具有相同y坐标的所述折线轮廓表示之间存在多个碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：D李，IA苏坎，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：