多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，本公开首先获取多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张图像；之后，基于所述多张图像，构建所述目标物体的点云模型；最后基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。调整。调整。

【技术实现步骤摘要】
多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，具体而言，涉及一种多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]多台相机从多个角度拍摄物体，视野可以叠加，继而通过3D模型构建，能够实现检测得到的数据无缝融合。同步工作的相机甚至可以拍摄柔性物体(如人体，动物)，从而将物体的每一瞬间记录下来。
[0003]多角度相机系统的设计和制造中的公差可能会导致相机不能被设置在正确的位置或具有正确的角度，例如，相机可以相对彼此在横向或者垂直方向上发生错位。这些缺陷可能导致由多角度相机系统生成的图像中的严重问题，例如不同部位颜色差异过大、严重失真或双重视觉，这需要后期大量的手动修复甚至无法修复，严重降低了用户体验。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种多相机系统校准方法，包括：
[0006]获取多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张图像；
[0007]基于所述多张图像，构建所述目标物体的点云模型；
[0008]基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。
[0009]该方面，通过多个相机同时拍摄目标物体的方式进行相机参数调整，能够利用多个角度拍摄的多张图片同时对多个相机的参数进行调整，不仅能够提高相机参数调整效率，还能够实现精确地对多相机系统中的相机进行参数调整，参数调整后的相机的位置和角度等参数的准确度得到提升，从而有利于提高利用多相机系统中各个相机拍摄的图像进行3D建模的精确性，降低了3D建模后期修复的工作量，提高了用户体验。
[0010]在一些可能的实施方式中，所述差异信息包括所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息；
[0011]在所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整之前，还包括确定所述尺寸差异子信息的步骤：
[0012]获取所述目标物体的标准尺寸信息，以及，所述点云模型的模型尺寸信息；
[0013]确定所述点云尺寸信息与所述模型尺寸信息之间的差异信息，得到的所述尺寸差异子信息；
[0014]所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：
[0015]基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中
的至少一个相机进行相机参数调整。
[0016]该实施方式，通过目标物体的标准尺寸信息和点云模型的模型尺寸信息，能够准确地确定点云模型与真实的目标物体在尺寸上的差异信息，即上述尺寸差异子信息。该尺寸差异子信息能够反应多相机系统中至少部分相机在拍摄位置和拍摄角度上的偏差，因此，后续利用该尺寸差异子信息对多相机系统中的相机进行相机参数调整，能够有效提高调整精度。
[0017]在一些可能的实施方式中，所述基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：
[0018]获取尺寸差异阈值；
[0019]基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机；
[0020]基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整。
[0021]该实施方式，利用尺寸预设阈值，能够较为准确地确定构建的点云模型在尺寸上是否出现了明显的不准确，即能够较为准确的确定多相机系统中的相机是否需要进行对应参数的调整，以及能够较为准确地筛选出需要进行参数调整的相机，即第一目标相机。后续根据尺寸差异子信息对该部分相机进行参数调整，不仅能够提高调整效率，还能够有效避免对不需要进行参数调整的相机进行参数调整，从而有利于提高参数调整的准确性。
[0022]在一些可能的实施方式中，所述目标物体包括至少一个子区块；所述标准尺寸信息包括每个子区块分别对应的标准尺寸子信息；所述模型尺寸信息包括每个子区块分别对应的模型尺寸子信息；所述尺寸差异子信息包括每个子区块分别对应的第一差异子信息；其中，所述第一差异子信息用于表征对应的子区块的标准尺寸子信息与模型尺寸子信息之间的差异信息。
[0023]该实施方式，包括至少一个子区块的目标物体具有多个面，每个面或者每个区块都有尺寸信息，利用多个尺寸信息进行相机参数的调整，有利于提高参数调整准的准确度。
[0024]在一些可能的实施方式中，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机，包括：
[0025]将第一差异子信息对应的差异值大于所述尺寸差异阈值的子区块，作为第一目标子区块；
[0026]确定所述第一目标子区块对应的相机，并将确定的相机作为所述第一目标子区块对应的第一目标相机；
[0027]所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整，包括：
[0028]基于所述第一目标子区块对应的第一差异子信息，对所述第一目标子区块对应的第一目标相机的第一预设参数进行调整。
[0029]该实施方式，利用尺寸差异阈值能够较为准确地筛选出出现较大的尺寸偏差的子区块，即上述第一目标子区块；之后，利用筛选出的第一目标子区块对应的第一差异子信息，对该第一目标子区块对应的相机进行参数调整，不仅能够提高调整效率，还能够有效避免对不相关的相机进行参数调整，从而有利于提高参数调整的准确性。
[0030]在一些可能的实施方式中，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，还包括：
[0031]在所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整之后，重新获取所述多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张新的图像；
[0032]基于所述多张新的图像，重新构建所述目标物体的新的点云模型，以及，确定所述新的点云模型和所述目标物体之间的新的差异信息；
[0033]在基于所述尺寸差异阈值，确定所述新的差异信息中新的尺寸差异子信息不满足第一预设条件的情况下，基于所述新的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。
[0034]该实施方式，通过一次参数调整很可能不能得到最准确的相机参数，因此，在调整之后通过点云模型重建，重新确定新的差异信息等步骤，能够较为准确地确定多相机系统中的相机是否调节得到最准确的相机参数，并在多相机系统中的相机未调节得到最准确的相机参数时，再次进行相机参数调整，能够有效提高调整精度。
[0035]在一些可能的实施方式中，所述差异信息包括点云模型与所述目标物体之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机系统校准方法，其特征在于，包括：获取多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张图像；基于所述多张图像，构建所述目标物体的点云模型；基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述差异信息包括所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息；在所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整之前，还包括确定所述尺寸差异子信息的步骤：获取所述目标物体的标准尺寸信息，以及，所述点云模型的模型尺寸信息；确定所述点云尺寸信息与所述模型尺寸信息之间的差异信息，得到的所述尺寸差异子信息；所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：获取尺寸差异阈值；基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机；基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括至少一个子区块；所述标准尺寸信息包括每个子区块分别对应的标准尺寸子信息；所述模型尺寸信息包括每个子区块分别对应的模型尺寸子信息；所述尺寸差异子信息包括每个子区块分别对应的第一差异子信息；其中，所述第一差异子信息用于表征对应的子区块的标准尺寸子信息与模型尺寸子信息之间的差异信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机，包括：将第一差异子信息对应的差异值大于所述尺寸差异阈值的子区块，作为第一目标子区块；确定所述第一目标子区块对应的相机，并将确定的相机作为所述第一目标子区块对应的第一目标相机；所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整，包括：基于所述第一目标子区块对应的第一差异子信息，对所述第一目标子区块对应的第一目标相机的第一预设参数进行调整。6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，还
包括：在所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整之后，重新获取所述多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张新的图像；基于所述多张新的图像，重新构建所述目标物体的新的点云模型，以及，确定所述新的点云模型和所述目标物体之间的新的差异信息；在基于所述尺寸差异阈值，确定所述新的差异信息中新的尺寸差异子信息不满足第一预设条件的情况下，基于所述新的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述差异信息包括点云模型与所述目标物体之间的颜色差异子信息；所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，还包括：在基于所述尺寸差异阈值，确定所述新的差异信息中新的尺寸差异子信息满足第一预设条件的情况下，获取颜色差异阈值；基于所述点云模型和所述目标物体的之间的颜色差异子信息，和所述颜色差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第二目标相机；基于所述颜色差异子信息，对所述第二目标相机的第二预设参数进行调整。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述差异信息包括点云模型与所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄雷，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：