【技术实现步骤摘要】
无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法
[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，具体为无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法。
技术介绍
[0002]机器视觉在工业的应用中，高精度的工业设备需要机器视觉具备高精度和大视野的特性，这就需要使用到多个相机，且要求我们在无重叠区域的情况下将多个相机统一到同一个坐标系下。目前，多相机系统全局标定的方法和原理大致分为以下几类：
①
基于大型测量装置法：例如采用激光跟踪仪直接测量图像坐标系中像素点在参考坐标系的三维坐标，获取所有相机在参考坐标系的相对位置，并将其统一转换到参考的坐标系中。
②
基于反射镜法：例如使用平面标定板和反射镜，求解相机之间的转换关系。
③
基于运动模型法：比如利用机器人的精确运动和非重叠视场相机观测到的图像序列，来弥补相机之间的无重叠区域。
[0003]目前，在现有技术具有标定装置复杂，标定结果不稳定的问题。大型测量装置对于一般的实验场景是不容易获得的，而且成本较高。
[0004]基于此，本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法，其特征在于，包括操作方法，所述操作方法包括步骤一：内参标定，获得相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二：获得特征点的图像坐标；步骤三：获得特征点的世界坐标；步骤四：获得该相机坐标系与世界坐标系得旋转矩阵和平移向量；步骤五：得到各个相机坐标系与世界坐标系的旋转与平移关系；步骤六：以一个相机为基准相机，将其他相机统一到基准相机的相机坐标系。2.根据权利要求1所述的无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法，其特征在于，所述步骤一中，利用张正友相机标定方法，将相机调整到合适的光圈和焦距，并且在标定过程中不能改变光圈和焦距。3.选取对称的圆形标定板，每个相机拍摄至少20张合格的标定图片进行内参标定，获得该相机的内参矩阵和畸变系数。4.根据权利要求1所述的无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法，其特征在于，所述步骤二中，相机拍摄到大尺寸chAruCo标定板的一部份区域，利用aruco自带的检测标记点的函数aruco::detectMarkers来检测角点，将检测出的标记点作为特征点，该函数可以返回角点的图像坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄莹莹，徐瑞鑫，冯良炳，
申请(专利权)人：合肥辰视机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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