贪心码垛方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种贪心码垛方法、装置及计算机可读存储介质，属于码垛处理技术领域。本实施例所述方法通过记录某一状态下容器中可放置长方体物料的可行点的数目以及每个可行点上可放置物料的旋转状态，并根据判断策略排除不合法的旋转状态组合，根据算法计算在每个合法情况下可行点的贪心指标，选取贪心指标最大的可行点和旋转状态作为物料最佳放置位置输出解，从而能保证物料占据容器体积比例较高，也能保证物料的稳定性与放置物料的可行性，能有效提高容器放置物料的储存率，避免工业产线上物料随机放置在容器中的任意位置，物料难以被整齐放置，且很容易造成容器空间的浪费的问题。费的问题。费的问题。

【技术实现步骤摘要】
(volumecontribution)和包络体积(envelopevolume)；
[0023]如果不是，则判断可行点集合A中的元素是否全部被遍历。
[0024]在一些实施例中，判断可行点集合A中的元素是否全部被遍历之后进一步还包括步骤：
[0025]判断可行点集合A是否存在合法状态。
[0026]在一些实施例中，所述在每个可行点上，记录长方体物料的旋转状态，统计所有可行点数目的所有旋转状态包括：
[0027]在每个可行点上，记录长方体物料的六种旋转状态，统计所有可行点数目为N的所有旋转状态为6N种旋转状态及与可行点的组合状态。
[0028]在一些实施例中，所述选取贪心指标最大的可行点和旋转状态作为物料码垛最佳放置输出解还包括步骤：
[0029]如存在使体积贡献率相同的组合，则选择包络体积最小时的组合。
[0030]在一些实施例中，所述选取贪心指标最大的可行点和旋转状态作为物料码垛最佳放置输出解还包括步骤：
[0031]如存在使体积贡献率和包络体积均相同的组合，则选择旋转状态B
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种贪心码垛方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：记录某一状态下容器中可放置长方体物料的可行点的数目；在每个可行点上，记录长方体物料的旋转状态，统计所有可行点数目的所有旋转状态；根据判断策略排除不合法的旋转状态组合；计算在每个合法情况下可行点的贪心指标；选取贪心指标最大的可行点和旋转状态作为物料码垛最佳放置输出解。2.根据权利要求1所述的贪心码垛方法，其特征在于，所述贪心指标具体包括：该可行点以该旋转状态摆放后的体积贡献率、当前旋转状态下长方体物料底部的接触面积、以及当前可行点距离容器顶部的距离；计算公式为：(H
‑
c)*volume contribution^3*S
底
；其中，H为容器高度上限；c为可行点的z轴坐标(即被摆放长方体物料位置点的z轴坐标)；H
‑
c为当前可行点距离容器顶部的距离；volume contribution表示体积贡献率；S
底
为当前旋转状态下长方体物料底部的接触面积。3.根据权利要求1所述的贪心码垛方法，其特征在于，所述根据判断策略排除不合法的旋转状态组合包括：排除当前位置与旋转状态与其他长方体物料相交状态，或排除底面重心没有落在其他长方体物料表面的状态。4.根据权利要求3所述的贪心码垛方法，其特征在于，进一步包括步骤:取可行点集合A中未曾遍历过的位置A
K
；K属于自然数；判断在A
K
处是否存在合法的旋转状态B
M
；如果是，则计算旋转状态B
M
的每个合法状态的体积贡献率和包络体积；如果不是，则判断可行点集合A中的元素是否全部被遍历。5.根据权利要求4所述的贪心码垛方法，其特征在于，所述判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙灿，邓亮，李楚翘，陈先开，冯良炳，
申请(专利权)人：合肥辰视机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：