一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人，涉及仿生扑翼机器人技术领域；包括机架、扑翼机构和尾翼机构；所述扑翼机构包括两个对称设置于所述机架两侧的扑翼控制装置，所述扑翼控制装置连接有翅膀，所述扑翼控制装置为空间四杆机构；所述尾翼机构包括固定设置于所述机架末端的水平固定尾翼和垂直固定尾翼，所述水平固定尾翼末端铰接有水平转动尾翼，所述垂直固定尾翼末端铰接有垂直转动尾翼，所述水平固定尾翼和垂直固定尾翼上设置有尾翼控制装置。本发明专利技术采用基于空间四杆机构的扑翼结构，减少了传递到机身的振动，而且还能减小扑翼飞行器在空中快速飞行时气流对于齿轮转动的影响。轮转动的影响。轮转动的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人


[0001]本专利技术涉及仿生扑翼机器人
，特别是涉及一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人。

技术介绍

[0002]不同于传统的固定翼和旋翼飞行器，仿生扑翼飞行器通过模仿鸟类对翅膀的扑动来完成空中的飞行动作。仿生扑翼飞行器是一种基于仿生原理的飞行器，其飞行模式是通过模仿鸟类扑动翅膀来实现在空中飞行的一种的飞行方式，相比于传统的固定翼和旋翼飞行，扑翼飞行最大的特点在于只需通过翅膀周期性的扑动即可同时产生飞行所需的推力和升力，并通过翅膀和尾翼的位置偏移来调节机身的运动方向。通过这样的运动方式，仿生扑翼飞行器能够完成快速升降、高空盘旋、悬停等高难度飞行动作。
[0003]现有仿生扑翼机器人，有北京科技大学设计专利技术的扑翼机器人，该扑翼机器人主要由扑翼和尾翼两部分组成。扑翼机构分由无刷电机经两级齿轮减速，驱动平面四连杆机构组成的曲柄摇杆机构；摇杆与翅膀相连，在一定角度内往复摆动，以此模仿翅膀的扑动过程。尾翼机构分选择了非仿生的V型尾翼，由两个舵机加连杆驱动尾翼的摆动，以此实现对飞行方向的调整。该扑翼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人，其特征在于：包括机架、扑翼机构和尾翼机构；所述扑翼机构包括两个对称设置于所述机架两侧的扑翼控制装置，所述扑翼控制装置连接有翅膀，所述扑翼控制装置为空间四杆机构；所述尾翼机构包括固定设置于所述机架末端的水平固定尾翼和垂直固定尾翼，所述水平固定尾翼末端铰接有水平转动尾翼，所述垂直固定尾翼末端铰接有垂直转动尾翼，所述水平固定尾翼和垂直固定尾翼上设置有尾翼控制装置。2.根据权利要求1所述的基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人，其特征在于：所述扑翼控制装置包括固定设置于所述机架一侧的无刷电机，所述无刷电机过盈配合连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮内侧通过同轴设置的传动齿轮啮合连接有第三齿轮，所述传动齿轮的尺寸小于所述第二齿轮和第三齿轮的尺寸；所述第二齿轮和第三齿轮分别通过齿轮轴设置于所述机架上；所述第三齿轮的齿轮轴远离所述机架的一端固定连接有曲柄，所述曲柄远离所述第三齿轮的一端通过球形铰链连接有第一连杆，所述第一连杆固定连接有同轴设置的第二连杆，所述第二连杆远离所述第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：石青，刘江，张石，贾广禄，黄强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：