巡检机器人、自动导航巡检机器人系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种巡检机器人,用于铁路固定设备现场的实际巡检，包括：机器人主体、轮组、驱动装置、控制器，机器人主体上设置有摄像头、激光雷达、激光测距仪、温度传感器、烟雾传感器和用于采集卫星GPS信号的卫星接收天线；轮组为两组，两组轮组分别位于机器人主体的左右两侧；轮组包括履带、驱动轮、导向轮、承重轮以及弹簧减震器；驱动轮、导向轮、弹簧减震器设置在机器人主体，承重轮设置在弹簧减震器，履带套设在驱动轮、导向轮和承重轮上，通过驱动轮带动履带转动；驱动装置用于驱动所述驱动轮转动。还涉及一种自动导航巡检机器人系统及控制方法。其路面适应性更高，行驶稳定，具有自动化程度高、故障自动分析告警、巡视范围广的优点。巡视范围广的优点。巡视范围广的优点。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人、自动导航巡检机器人系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人无人巡检
，尤其涉及一种巡检机器人、自动导航巡检机器人系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的飞速发展，近年来铁路企业不断提高电气化线路的智能化水平，高铁开通里程突破40000km，因此产生了大量的基层巡检需求，由于高铁在城市内以及山区的解决方案主要为高架桥，并且普速电气化铁路也有大量的桥梁隧道，而铁路巡检主要在夜间的铁路停运“天窗”期，巡检位置较高，巡检人员有较大的安全隐患。因此，一种能够代替人工完成铁路固定设备巡检的智能机器人是亟需开发的产品。

技术实现思路

[0003]基于此，本专利技术的目的在于提供一种巡检机器人，其路面适应性更高，行驶稳定，自动化程度高，巡视范围广。为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
[0004]一种巡检机器人,用于铁路固定设备现场的实际巡检，包括：
[0005]机器人主体，所述机器人主体上设置有摄像头、激光雷达、激光测距仪、温度传感器、烟雾传感器和用于采集卫星GPS信号的卫星接收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人,用于铁路固定设备现场的实际巡检，其特征在于，包括：机器人主体(1)，所述机器人主体(1)上设置有摄像头、激光雷达(11)、激光测距仪(12)、温度传感器、烟雾传感器和用于采集卫星GPS信号的卫星接收天线；轮组，所述轮组为两组，两组所述轮组分别位于所述机器人主体(1)的左右两侧；所述轮组包括履带(2)、驱动轮(3)、导向轮(4)、承重轮(5)以及弹簧减震器；所述驱动轮(3)、导向轮(4)、弹簧减震器设置在所述机器人主体(1)，所述承重轮(5)设置在所述弹簧减震器，所述履带(1)套设在所述驱动轮(3)、导向轮(4)和承重轮(5)上，通过所述驱动轮(3)带动所述履带(2)转动；驱动装置，设置在所述机器人主体(1)，用于驱动所述驱动轮(3)转动；控制器，分别与所述摄像头、激光雷达(11)、激光测距仪(12)、温度传感器、烟雾传感器和卫星接收天线通信连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述摄像头包括第一摄像头(13)和第二摄像头(14)，所述第一摄像头(13)为固定摄像头，设置在所述机器人主体(1)的前端，所述第二摄像头(14)为云台摄像头，设置在所述机器人主体(1)的顶端；所述第一摄像头(13)和/或第二摄像头(14)为3D深度摄像头。3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述履带(2)分别与所述驱动轮(3)和导向轮(4)相啮合，所述履带(2)的内齿上设置有两道平行的凹槽，分别为第一凹槽(21)和第二凹槽(22)；所述承重轮(5)为多组，每组承重轮(5)的数量为两个，每组的两个承重轮(5)同轴设置，每组的两个承重轮(5)，其中一个置于所述第一凹槽(21)，另一个置于所述第二凹槽(22)。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述轮组还包括设置在所述机器人主体(1)的托带轮(6)，所述托带轮(6)位于所述承重轮(5)的上侧，置于所述驱动轮(3)和导向轮(4)之间；在每一组所述轮组中，所述托带轮(6)为两组，每组托带轮(6)的数量为两个，每组的两个托带轮(6)同轴设置，每组的两个托带轮(6)，其中一个置于所述第一凹槽(21)，另一个置于所述第二凹槽(22)。5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动第一组所述轮组中的驱动轮(3)转动；所述第二驱动装置用于驱动第二组所述轮组中的驱动轮(3)转动。6.根据权利要求1所述的巡检机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳志晟，王靖童，岳洋，
申请(专利权)人：北京千替智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：