一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统，包括以下步骤：控制空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置；控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；将目标无人引导车调度至新待机位置。本发明专利技术采用无人车调度系统和A

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统


[0001]本专利技术涉及航空领域，尤其涉及一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，在民航领域，机场内航空器引导方式主要有灯光引导、AeroMACS 系统引导等。其中，灯光引导的方式稳定性不够，灯光引导的改造需要开道破路，造价高昂，施工完成后具有不可逆性，同时飞行员会觉得行进速度慢、顿挫感强，影响飞行员得到行驶体验。而AeroMACS 系统引导是将当前场面的实时运行状态传送到机载、车载设备上显示，不仅建设成本高，而且需要在航空器驾驶舱中安装显示屏直接对飞行员进行引导，引导过程中飞行员需要低头看显示屏，影响安全驾驶。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种基于无人引导车的航空器引导方法和系统，解决了现有技术的以上技术问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于无人引导车的航空器引导方法，应用于无人引导车调度系统，包括以下步骤：步骤1，控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；步骤2，获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；步骤3，控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；步骤4，获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。
[0005]本专利技术实施例的第二方面提供了一种基于无人引导车的航空器引导系统，包括无人引导车调度系统以及多个无人引导车，所述无人引导车调度系统包括控制模块、待机引导模块、对接引导模块和回程引导模块，所述控制模块用于控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；所述待机引导模块用于获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；所述对接引导模块用于控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；所述回程引导模块用于获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。
[0006]本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述基于无人引导车的
航空器引导方法的步骤。
[0007]本专利技术实施例的第四方面提供了一种基于无人引导车的航空器引导终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述基于无人引导车的航空器引导方法的步骤。
[0008]本专利技术提供了一种基于无人引导车的航空器引导方法、系统、存储介质和设备，不仅合理规划布局了机场内部地面交通，而且采用无人车调度系统和A
‑
SMGCS系统相互交互的方法，通过无人驾驶引导车对航空器进港离港进行自动引导，不仅无需驾驶员低头看显示屏或者不断与塔台说话，而且提升了航空器的滑行速度和顺畅度，实现了高效、有序、安全的机场内航空器引导。
[0009]为使专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本专利技术较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0011]图1是实施例1提供的基于无人引导车的航空器引导方法的流程示意图；图2是实施例2提供的基于无人引导车的航空器引导系统的结构示意图；图3是实施例3提供的基于无人引导车的航空器引导终端中控制器的电路结构示意图。
具体实施方式
[0012]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0014]请参阅图1，为本专利技术实施例1提供一种基于无人引导车的航空器引导方法的流程示意图，该方法应用于无人引导车调度系统。这里无人引导车是无人驾驶航空器地面滑行引导车的简称，以下技术方案描述中还可以简称为无人驾驶引导车，均表示相同含义。如图1所示，方法包括以下步骤：步骤1，无人引导车调度系统控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置。具体实施例中，可以根据机场布局等设置1个或者多个待机位置，同时结合机场起降航班数量设置每个待机位置可以停放的无人引导车的数量。
[0015]比如一个实施例中，最远脱离道口到最远停机坪的滑行距离为5.2km，最近脱离道口到最近停机坪的滑行距离约为0.6km，因此，估计平均每航班的滑行引导距离为（5200
‑
600）/2+600=3km。按平均滑行速度30km/h,每趟滑行时间为3km/30km/h=0.1h=6分钟。以上述机位到脱离道口的平均距离3km测算，由于返回时引导车行驶时速控制在机场规定的20km/h,总共需时间：3km/20km/h=0.15h=9分钟。因此，每个引导任务需占用引导车6+9=15分钟，每辆车每小时可以完成60/15=4趟引导任务。假设高峰时段有41量航班，则41航班需要41/4=11辆引导车，考虑到需要在两条跑道6个脱离道口配备多余车辆保证及时引导，可以增加5
‑
7辆引导车，因此总的引导车需求量可以设置为11+7=18。此时，可以在每个脱离道口外设置对应的无人引导车待机位置，且每个无人引导车待机位置设置三个或者三个以上的停车位供无人车待机，当无人引导车执行完引导任务且无需充电时，可以停靠到对应的待机位置，等待下一次引导任务。
[0016]一个可选实施例中，所述无人车调度系统可以先为每辆航空器分配对应的无人引导车，并根据该航空器的路由信息将该无人引导车引导至对应的待机位置。具体包括以下步骤：S101，无人车调度系统获取机场内空闲无人引导车的状态信息以及航空器的路由信息，所述路由信息，即航空器的预计滑行路线，至少包括起始位置、接机位置和目标位置。这里起始位置为航空器的引导起始位置，目标位置为航空器的目标停机坪位置。接机位置为目标无人引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人引导车的航空器引导方法，应用于无人引导车调度系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置；步骤2，获取上位机发送的控制指令，根据控制指令驱动对应待机位置的目标无人引导车行驶至目标航空器的接机位置，所述控制指令包括目标航空器的接机位置和目标位置；步骤3，控制目标无人引导车与目标航空器进行对接，并控制目标无人引导车将对接后的目标航空器引导至目标位置；步骤4，获取新待机位置，并将所述目标无人引导车调度至所述新待机位置。2.根据权利要求1所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置具体为：获取机场内空闲无人引导车的状态信息以及航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、接机位置和目标位置；根据航空器的路由信息和空闲无人引导车的状态信息为每个航空器分配对应的目标无人引导车；生成路径引导信息，并控制所述目标无人引导车根据所述路径引导信息自动行驶至所述接机位置对应的第一待机位置。3.根据权利要求2所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述航空器引导方法为进港引导方法，无人引导车调度系统控制无人引导车与目标航空器进行对接，包括以下步骤：接收A
‑
SMGCS 系统发送的第一命令，并根据所述第一命令控制所述第一待机位置的目标无人引导车进入待命状况；接收A
‑
SMGCS 系统发送的第二命令，并根据所述第二命令控制所述目标无人引导车从所述第一待机位置行驶至对应的接机位置，同时控制所述目标无人引导车通过车顶显示屏显示所述目标航空器对应的航班信息；所述A
‑
SMGCS系统采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已降落时，生成第一命令发送至无人引导车调度系统；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入所述起始位置对应的第一快速脱离道时，生成第二命令发送至无人引导车调度系统。4.根据权利要求3所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，无人引导车调度系统控制无人引导车与目标航空器进行对接还包括以下步骤：接收A
‑
SMGCS 系统发送的第三命令，并根据所述第三命令解除在先目标无人引导车的待命状态，并控制第二待机位置的任一无人引导车作为新的目标无人引导车进入待命状况；接收A
‑
SMGCS 系统发送的第四命令，并根据所述第四命令控制新的目标无人引导车从第二快速脱离道对应的第二待机位置行驶至接机位置，并与目标航空器进行对接；所述A
‑
SMGCS系统采集目标航空器的状态信息，当根据所述状态信息判断所述目标航空器已错过所述起始位置对应的第一快速脱离道时，向所述无人引导车调度系统发送第三命令；当根据所述状态信息判断所述目标航空器已进入第二快速脱离道时，向所述无人引导车调度系统发送第四命令。
5.根据权利要求1所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述控制机场内的空闲无人引导车分别行驶至对应的待机位置具体为：获取空闲无人引导车的当前位置与每个待机位置的距离，并控制所述空闲无人引导车行驶至距离最近的待机位置。6.根据权利要求5所述基于无人引导车的航空器引导方法，其特征在于，所述航空器引导方法为进港引导方法，无人引导车调度系统控制无人引导车与目标航空器进行对接，包括以下步骤：获取目标航空器的路由信息，所述路由信息至少包括起始位置、目标位置和至少一个备选接机位置；获取待机位置处空闲无人引导车的数量信息，并为至少一个备选接机位置的每个备选接机位置均分配一辆备选无人引导车；接收A
‑<...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓平，张谌堪，陈彬，宋志伟，郑露，王渗，
申请(专利权)人：仓擎智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：