区域登记系统技术方案

区域登记系统使拖拉机在区域(田地)的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。位置信息取得部取得拖拉机的位置。回避行驶设定部在拖拉机在区域的外周的行驶中，在该拖拉机的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束。区域登记部基于在拖拉机在区域的外周行驶的期间由位置信息取得部取得的拖拉机的位置，且除了在回避行驶的开始至结束取得的拖拉机的位置以外的位置，来对区域的外形进行登记。外形进行登记。外形进行登记。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】区域登记系统


[0001]本专利技术主要涉及通过使作业车辆沿着规定的区域的外周行驶，来对该区域的外形进行登记的区域登记系统。

技术介绍

[0002]以往，公知有一种作业车辆，其具备接收来自定位系统的定位信号的天线，基于由该天线接收到的信号而能够取得自身的位置信息。在专利文献1中，记载了通过使具备GPS装置的作业车辆沿着作业对象区域的外周行驶，来对该作业对象区域的外形进行登记。
[0003]专利文献1：日本特开2004
‑
354117号公报
[0004]当在要登记的对象的区域的外周存在作业车辆无法行驶的暂时的障碍(例如，泥潭或者其他作业车辆)的情况下，不得不避开该障碍进行行驶。其结果，会导致基于避开障碍进行了行驶的轨迹来登记区域。

技术实现思路

[0005]本专利技术是鉴于以上的情况而完成的，其主要的目的在于，提供一种即使在要进行登记的对象的区域的外周存在障碍，也能够对区域的正确的外形进行登记的区域登记系统。
[0006]本专利技术所要解决的课题如上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。
[0007]根据本专利技术的第一方案，提供以下结构的区域登记系统。即，区域登记系统通过使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置。上述回避行驶设定部在上述作业车辆在上述区域的外周的行驶中，在该作业车辆的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束。上述区域登记部基于在上述作业车辆在上述区域的外周行驶的期间由上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置，且除了在上述回避行驶的开始至结束取得的上述作业车辆的位置以外的位置，来对上述区域的外形进行登记。
[0008]由此，即使当在区域的外周上存在障碍并以回避该障碍的方式使作业车辆行驶的情况下，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在外周行驶中设定是回避行驶中，因此能够省略或简化在行驶结束后选择不需要的位置的作业。
[0009]在上述的区域登记系统中，优选形成以下的结构。即，上述区域登记部除了上述区域的外形之外，还对上述作业车辆的行驶轨迹点进行登记。上述区域登记部在将上述回避行驶的开始时的位置与结束时的位置连结的线段上，登记对行驶轨迹点进行插补的行驶插补点。
[0010]由此，即使在进行了回避行驶的地点，也能够与其他地点相同地制作行驶轨迹点(行驶插补点)，因此能够进行利用了行驶轨迹的处理。
[0011]在上述的区域登记系统中，优选上述区域登记部基于上述行驶轨迹点与上述行驶
插补点至少制作2条直线，并将该2条直线的交点作为上述区域的角部进行登记。
[0012]由此，能够利用行驶插补点适当地求出区域的角部。
[0013]根据本专利技术的第二方案，提供以下结构的区域登记系统。即，区域登记系统通过使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置。上述回避行驶设定部在上述作业车辆在上述区域的外周的行驶后，基于操作人员的指示来设定上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置中的、用于避开障碍的回避行驶中的作业车辆的位置。上述区域登记部基于在上述作业车辆在上述区域的外周行驶的期间由上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置，且除了在上述回避行驶的开始至结束取得的上述作业车辆的位置以外的位置，来对上述区域的外形进行登记。
[0014]由此，即使在区域的外周上存在障碍并回避该障碍，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在外周行驶后设定回避行驶中的位置，因此操作人员能够在外周行驶中集中于作业车辆的驾驶。
[0015]在上述的区域登记系统中，优选形成以下的结构。即，该区域登记系统具备判断部与报告部。上述判断部对上述作业车辆在上述区域的外周行驶并取得的作业车辆的行驶轨迹是直线还是曲线进行判断。上述报告部当在上述行驶轨迹中包含有曲线的情况下报告该主旨。
[0016]在进行回避行驶的情况下，行驶轨迹大多为曲线。因此，报告在行驶轨迹中包含有曲线，由此能够防止操作人员忘记回避行驶的设定。
附图说明
[0017]图1是表示在本专利技术的一个实施方式所涉及的区域登记系统中使用的拖拉机的整体结构的侧视图。
[0018]图2是拖拉机的俯视图。
[0019]图3是表示包含区域登记系统的自主行驶系统的主要结构的框图。
[0020]图4是表示通过田地的外周行驶来对田地进行登记的处理以及在田地的外周存在障碍的情况下的课题的图。
[0021]图5是对田地的外形进行登记的第一模式的流程图。
[0022]图6是表示为了登记田地而存储拖拉机的位置的情况与不存储拖拉机的位置的情况下的无线通信终端的显示器的图。
[0023]图7是表示实际的行驶轨迹、行驶轨迹点以及行驶插补点的图。
[0024]图8是表示角部的特定方法以及田地的外形等的图。
[0025]图9是对田地的外形进行登记的第二模式的流程图。
[0026]图10是表示选择不使用于田地登记的行驶轨迹点的前后的无线通信终端的显示器的图。
具体实施方式
[0027]接下来，对作为本专利技术的实施方式的自主行驶系统进行说明。自主行驶系统使1台或者多台作业车辆在田地(行驶区域)中自主地行驶，并使其执行作业的全部或者一部分。
在本实施方式中，作为作业车辆，以拖拉机为例进行说明，但作为作业车辆，除拖拉机之外，在插秧机、联合收割机、土木/建筑作业装置、除雪车等乘用式作业机的基础上，还包括步行式作业机。在本说明书中，自主行驶是指通过拖拉机所具备的控制部(ECU)对拖拉机所具备的与行驶相关的结构进行控制，由此以沿着预先决定的路径的方式至少自主地进行转向操纵。另外，除了转向操纵之外，也可以是自主地执行车速或者作业机的作业等的结构。在自主行驶中，包括人乘坐于拖拉机的情况与人不乘坐于拖拉机的情况。
[0028]接下来，参照图1至图3对自主行驶系统100具体地进行说明。图1是表示拖拉机1的整体结构的侧视图。图2是拖拉机1的俯视图。图3是表示包含区域登记系统200的自主行驶系统100的主要结构的框图。
[0029]图1所示的拖拉机1在自主行驶系统100中被使用，通过在与无线通信终端46之间进行无线通信而被操作。拖拉机1具备能够在田地内进行自主行驶的行驶机身(车身部)2。在行驶机身2以能够装卸的方式装配有例如用于执行农业作业的作业机3。
[0030]作为该作业机3，例如存在耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，从这些中被选择的作业机3安装于行驶机身2。在图1以及图2中示出了作为作业机3而装配了耕耘机的例子。耕耘机在罩3a的内侧配置有耕耘爪3b，该耕耘爪3b以车宽方向为旋转中心进行旋转，由此对田地进行耕耘。
[0031]参照图1以及图2对拖拉机1的结构更加详细地进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种区域登记系统，使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记，所述区域登记系统的特征在于，具备：位置信息取得部，其取得所述作业车辆的位置；回避行驶设定部，其在所述作业车辆在所述区域的外周的行驶中，在该作业车辆的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束；以及区域登记部，其基于在所述作业车辆在所述区域的外周行驶的期间由所述位置信息取得部取得的所述作业车辆的位置，且除了在所述回避行驶的开始至结束取得的所述作业车辆的位置以外的位置，来对所述区域的外形进行登记。2.根据权利要求1所述的区域登记系统，其特征在于，所述区域登记部除了所述区域的外形之外，还对所述作业车辆的行驶轨迹点进行登记，所述区域登记部在将所述回避行驶的开始时的位置与结束时的位置连结的线段上，登记对行驶轨迹点进行插补的行驶插补点。3.根据权利要求2所述的区域登记系统，其特征在于，所述区域登记部基于所述行驶轨迹点与所述行驶插补点至少制...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥葵，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：