双指欠驱动抓手制造技术

本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
双指欠驱动抓手


[0001]本申请涉及机器人夹爪
，尤其涉及一种双指欠驱动抓手。

技术介绍

[0002]夹持器作为机器人末端重要的执行部件，通常采用电机驱动或气动方式实现简单的抓取动作。
[0003]在实现现有技术的过程中，专利技术人发现：
[0004]现有技术中，作为夹持器的机械抓手常用于抓取刚性物料。刚性物料不易被破坏，为实现夹持稳定，机械抓手对刚性物料的接触压力较大。但当机械抓手抓取容易变形的物体时，常因为对目标物体的接触压力过大而导致物体损坏。
[0005]因此，需要提供一种双指欠驱动抓手方案，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种双指欠驱动抓手方案，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。
[0007]具体的，一种双指欠驱动抓手，包括：
[0008]驱动机构；
[0009]分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；
[0010]分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；
[0011]分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；
[0012]所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；
[0013]所述第一指节机构包括：
[0014]与所述驱动机构配接的第一近端指节；
[0015]与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；
[0016]所述第二指节机构包括：
[0017]与所述驱动机构配接的第二近端指节；
[0018]与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；
[0019]设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力。
[0020]进一步的，所述压力传感模组包括：
[0021]固定于所述第二远端指节靠近目标物体面的安装底座；
[0022]与所述安装底座固定连接的悬臂梁；
[0023]设置于所述安装底座与所述悬臂梁间、具有测压面的压力传感器；
[0024]设置于所述悬臂梁、与所述压力传感器测压面接触的扩压板。
[0025]进一步的，所述驱动机构包括：
[0026]具有传动轴的电机；
[0027]套设于电机传动轴的主动齿轮；
[0028]与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；
[0029]嵌套所述从动齿轮的丝杠；
[0030]设置与所述丝杠配接螺母的螺母固定座。
[0031]进一步的，任意一组欠驱动机构包括：
[0032]与所述螺母连接的铰链杆；
[0033]与所述铰链杆铰接的动力杆；
[0034]与所述动力杆铰接的传动杆；
[0035]与所述螺母固定座一端铰接的伸缩套杆；
[0036]其中，所述伸缩套杆、所述传动杆与所述第一远端指节或所述第二远端指节铰接；
[0037]所述铰链杆和所述动力杆间的夹角为钝角，以便实现所述螺母相对所述丝杠自锁。
[0038]进一步的，所述第一指节机构和第二指节机构接触目标物体的一侧设置有硅胶垫。
[0039]进一步的，所述伸缩套杆包括：
[0040]套筒；
[0041]设置于套筒的弹性件；
[0042]与所述弹性件连接、部分设置于套筒的伸缩杆。
[0043]进一步的，所述双指欠驱动抓手还包括与所述伸缩套杆配接的约束压板，用于防止所述伸缩杆脱离所述套筒。
[0044]本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0045]通过在第二远端指节设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。
附图说明
[0046]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0047]图1为本申请实施例提供的一种双指欠驱动抓手的结构示意图。
[0048]图2为本申请实施例提供的一种双指欠驱动抓手的局部结构示意图。
[0049]图3为本申请实施例提供的一种压力传感模组的结构示意图。
[0050]图4为本申请实施例提供的一种压力采样拟合曲线图。
[0051]图5为本申请实施例提供的另一种压力采样拟合曲线图。
[0052]100
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双指欠驱动抓手
[0053]11
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第一近端指节
[0054]12
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第一远端指节
[0055]13
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第二近端指节
[0056]14
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第二远端指节
[0057]15
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压力传感模组
[0058]151
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安装底座
[0059]152
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悬臂梁
[0060]153
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压力传感器
[0061]154
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扩压板
[0062]16
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电机
[0063]17
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主动齿轮
[0064]18
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从动齿轮
[0065]19
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丝杠
[0066]20
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螺母固定座
[0067]21
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铰链杆
[0068]22
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动力杆
[0069]23
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传动杆
[0070]24
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伸缩套杆
[0071]241
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套筒
[0072]242
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弹性件
[0073]243
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伸缩杆
[0074]25
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约束压板
具体实施方式
[0075]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0076]请参照图1和图2，本申请提供一种双指欠驱动抓手100，包括并联执行开合行程的第一指节机构和第二指节机构。可以理解的是，所述第一指节机构和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双指欠驱动抓手，其特征在于，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；所述第一指节机构包括：与所述驱动机构配接的第一近端指节；与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；所述第二指节机构包括：与所述驱动机构配接的第二近端指节；与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力。2.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述压力传感模组包括：固定于所述第二远端指节靠近目标物体面的安装底座；与所述安装底座固定连接的悬臂梁；设置于所述安装底座与所述悬臂梁间、具有测压面的压力传感器；设置于所述悬臂梁、与所述压力传感器测压面接触的扩压板。3.如权利要求1所述的双指欠...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩广超，李鹏，刘赢政，谢福贵，吕春哲，
申请(专利权)人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：