用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，包括六轴机械手、夹持机构和工件，所述夹持机构安装在六轴机械手前端，夹持机构包括夹爪组件、定位装置和底盘，底盘的底面与六轴机械手连接，夹爪组件和定位装置设置在底盘上，工件侧面设有内槽，内槽中固定设有定位环，所述定位装置能够伸入定位环中定位工件，夹爪组件能够伸入内槽中张紧内槽侧壁，撑夹起工件进行移动，夹爪组件不与工件外表面接触；采用本实用新型专利技术对工件夹持，能够最大限度的暴露工件的外表面，提高工件打磨的效率和质量。率和质量。率和质量。

【技术实现步骤摘要】
用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪


[0001]本技术属于产品打磨设备
，具体涉及一种用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪。

技术介绍

[0002]抛光打磨，是制造业中一道不可或缺的基础工序，机器人在这一制造工序中，有着极为广阔的应用。在如今的五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件等行业中，无论是打磨、抛光、还是去毛刺，各个工序都可以看到机器人忙碌的身影。机器人前端一般需要安装夹取装置进行取放料操作，现有的机器人配套的夹取装置一般都采用从外部抓夹的方式取料，夹爪需要接触工件外表面才能夹起工件，当这种夹爪夹起工件按照设定好的轨迹移动到打磨工站对工件外表面进行打磨时，由于夹爪和工件有接触部分，不能一次性对工件外表面所有部位打磨到位，而且由于运行过程中要避让夹爪，因此打磨的均匀度和完整度都有欠缺之处。

技术实现思路

[0003]针对上述问题和技术需求，本技术提供一种用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，能够最大限度的暴露工件的外表面，提高工件打磨的效率和质量。
[0004]本技术的技术方案如下：用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，包括六轴机械手、夹持机构和工件，所述夹持机构安装在六轴机械手前端，夹持机构包括夹爪组件、定位装置和底盘，底盘的底面与六轴机械手连接，夹爪组件和定位装置设置在底盘上，工件侧面设有内槽，内槽中固定设有定位环，所述定位装置能够伸入定位环中定位工件，夹爪组件能够伸入内槽中张紧内槽侧壁，撑夹起工件进行移动，夹爪组件不与工件外表面接触。本方案中定位装置能确定工件的夹持位置，夹爪组件能从内部撑夹住工件，定位精准能使夹爪组件的张紧力平稳的施加在工件上，保持稳定的夹持。
[0005]进一步的，所述夹爪组件包括气缸、第一滑块和第二滑块，气缸固定设置在底盘上，第一滑块和第二滑块均在气缸上表面相对设置，第一滑块顶部设有第一夹爪，第二滑块的顶部设有第二夹爪，第一夹爪能和第二夹爪相对移动调整撑开的宽度。第一滑块和第二滑块的相对移动，能够调整其顶部第一夹爪和第二夹爪的相对距离，两个夹爪合拢时宽度小于工件内槽的宽度，使两个夹爪能够一起伸进内槽，伸入后再反向移动就能逐渐张紧内槽侧壁，对工件形成撑夹。
[0006]进一步的，所述第二滑块中部设有空槽，第二滑块相对于第一滑块的另一侧边设有挡住空槽的挡块，挡块设在第二滑块根部，第一滑块能够滑入空槽内。挡块能够限制第一滑块移动过量，同时连接第二滑块中两个分离的夹爪部，增强其刚性，使第二滑块保持稳定。
[0007]进一步的，所述第一滑块和第二滑块等宽，第一滑块与空槽之间设有避空位。避空位能够防止两个滑块之间因相对移动产生摩擦，避免滑块磨损。
[0008]进一步的，所述第二滑块与挡块同侧的侧面上设有防滑凹凸纹，第一滑块与挡块异侧的侧面上设有同样的防滑凹凸纹。在撑住工件内槽的侧面上设置防滑凹凸纹能够增大摩擦，使撑夹面的附着力和抓紧力更大，工件不易掉落。
[0009]进一步的，所述定位装置包括固定架、定位柱和定位销，固定架连接在底盘上，定位柱设置在固定架顶部，定位柱上设有定位销。
[0010]进一步的，所述定位销顶部为锥形，定位销顶部高出于第一滑块和第二滑块的顶面。定位销要先对工件定位后，第一滑块和第二滑块再张紧工件，因此定位销要突出于两个滑块的表面，以保证更好的定位效果。
[0011]进一步的，所述底盘上并排安装有两组夹爪组件，定位装置设置于两组夹爪组件之间。采用两组夹爪组件同时撑夹一个工件，能大大提升夹持过程中的稳固性。
[0012]进一步的，所述夹持机构通过法兰盘连接在六轴机械手上，六轴机械手能带动夹持机构在X轴、Y轴和Z轴上自由移动。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术采用六轴机械手搬运转移工件，相比于传统的设备形式结构更简单，不占空间，对车间的布局优化和整体灵活性都有很大的提升；夹爪组件的夹持方式是采用撑夹工件内槽的方式，相比于传统的外夹方式，这样能够最大限度的将产品外表面露出来，能更方便的对产品外表的每一块区域进行打磨，不存在打磨死角，使产品的打磨完整度得到很大提升。此外，采用两组夹爪组件并排设置，以便于同时对一个工件夹持，能有效的提高夹持稳定性，防止工件受力晃动，使工件的打磨效率和质量更好。
附图说明
[0014]图1为本技术用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪的立体图；
[0015]图2为本技术中夹爪组件夹持住工件的状态图；
[0016]图3为本技术中夹爪组件的立体结构图；
[0017]图4为本技术中夹爪组件的另一视角的立体结构图；
[0018]图5为本技术中工件的立体结构图；
[0019]图中标记为：六轴机械手1、夹持机构2、夹爪组件3、气缸31、第一滑块32、第一夹爪321、第二滑块33、第二夹爪331、空槽331
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1、挡块331
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2、防滑凹凸纹34、定位装置4、固定架41、定位柱42、定位销43、底盘5、法兰盘6、工件7、内槽71、定位环72。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的描述。
[0021]如图1
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5所示为本技术用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，包括六轴机械手1、夹持机构2和工件7，夹持机构2安装在六轴机械手1前端，夹持机构2通过法兰盘6连接在六轴机械手1上，六轴机械手1能带动夹持机构2在X轴、Y轴和Z轴上自由移动。
[0022]所述夹持机构2包括夹爪组件3、定位装置4和底盘5，底盘5的底面与六轴机械手1连接，夹爪组件3和定位装置4设置在底盘5上。所述夹爪组件3包括气缸31、第一滑块32和第二滑块33，气缸31固定设置在底盘5上，第一滑块32和第二滑块33均在气缸31上表面相对设置，第一滑块32顶部设有第一夹爪321，第二滑块33的顶部设有第二夹爪331，第一夹爪321
能和第二夹爪331相对移动调整撑开的宽度，具体的，所述第二滑块33中部设有空槽331
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1，第二滑块33相对于第一滑块32的另一侧边设有挡住空槽331
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1的挡块331
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2，挡块331
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2设在第二滑块33根部，第一滑块32能够滑入空槽331
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1内。为了防止两个滑块之间因相对移动产生摩擦，避免滑块磨损，所述第一滑块32和第二滑块33等宽，第一滑块32与空槽331
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1之间设有避空位。为了使撑夹面的附着力和抓紧力更大，工件不易掉落，第二滑块33与挡块331
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2同侧的侧面上设有防滑凹凸纹34，第一滑块32与挡块331
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2异侧的侧面上设有同样的防滑凹凸纹34。
[0023]所述工件7侧面设有内槽71，内槽71中固定设有定位环72，所述定位装置4能够伸入定位环72中定位工件，夹爪组件3能够伸入内槽71中张紧内槽71侧壁，撑夹起工件7进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，其特征在于：包括六轴机械手、夹持机构和工件，所述夹持机构安装在六轴机械手前端，夹持机构包括夹爪组件、定位装置和底盘，底盘的底面与六轴机械手连接，夹爪组件和定位装置设置在底盘上，工件侧面设有内槽，内槽中固定设有定位环，所述定位装置能够伸入定位环中定位工件，夹爪组件能够伸入内槽中张紧内槽侧壁，撑夹起工件进行移动，夹爪组件不与工件外表面接触。2.根据权利要求1所述的用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，其特征在于：所述夹爪组件包括气缸、第一滑块和第二滑块，气缸固定设置在底盘上，第一滑块和第二滑块均在气缸上表面相对设置，第一滑块顶部设有第一夹爪，第二滑块的顶部设有第二夹爪，第一夹爪能和第二夹爪相对移动调整撑开的宽度。3.根据权利要求2所述的用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，其特征在于：所述第二滑块中部设有空槽，第二滑块相对于第一滑块的另一侧边设有挡住空槽的挡块，挡块设在第二滑块根部，第一滑块能够滑入空槽内。4.根据权利要求3所述的用于零件外表面...

【专利技术属性】
技术研发人员：王苏川，丁昊，徐同德，周幽兰，
申请(专利权)人：崧智智能科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：