一种机械臂末端执行机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械臂末端执行机构，包括机械臂末端关节、托盘、摄像机、转动件、机械臂末端法兰、安装块；安装块通过机械臂末端法兰与机械臂末端关节固定，摄像机固定在安装块的上端，托盘通过转动件转动固定在安装块的下端。本实用新型专利技术提供的机械臂末端执行装置在托起外物时，其采用了可转动微调装置托起不同位姿的外物；可调整的托盘使之在托起或降下外物时，其与外物接触的受力面积足够大，充分降低了压强，保护了托盘和托起外物。且安装块上方搭载摄像机，实时的摄像信息，给末端执行装置提供实时控制，更好、更快速、更稳定帮助托盘托起外物。托起外物。托起外物。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端执行机构


[0001]本技术涉及移动机器人
，具体来说是一种机械臂末端执行机构。

技术介绍

[0002]移动机器人是可以按固定程序，像人一样移动到某一位置，其上搭载机械臂，而机械臂是一种能模仿人手臂的某些动作，用以按固定程序实现搬运、操作工具的自动操作装置。机械臂的末端执行机构作为移动机器人的机械臂与外界环境交互的最后环节和执行部件，关乎机器人能否快速有效地完成指定作业，在机器人领域应用非常广泛。
[0003]目前的移动机器人上机械臂末端执行机构在工作时的主要任务是抓取，而实现对外物稳定的抬起与下落没有很好的实现；对起落物的保护也没有得到足够的重视。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于如何提供一种托举物体时，托盘能够微调，增大托盘与被托物的接触面。
[0005]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0006]一种机械臂末端执行机构，包括机械臂末端关节(1)、托盘(2)、摄像机(3)、转动件、机械臂末端法兰(4)、安装块(5)；
[0007]所述安装块(5)通过机械臂末端法兰(4)与机械臂末端关节(1)固定，所述摄像机(3)固定在安装块(5)的上端，托盘(2)通过转动件转动固定在安装块(5)的下端。本技术提供的机械臂末端执行装置在托起外物时，其采用了可转动微调装置托起不同位姿的外物；可调整的托盘使之在托起或降下外物时，其与外物接触的受力面积足够大，充分降低了压强，保护了托盘和托起外物。且安装块上方搭载摄像机，实时的摄像信息，给末端执行装置提供实时控制，更好、更快速、更稳定帮助托盘托起外物。
[0008]进一步的，所述转动件包括轴承(6)、限位块(7)；所述限位块(7)通过轴承(6)转动固定在所述安装块(5)上，所述托盘(2)与限位块(7)固定。
[0009]进一步的，在所述安装块(5)上开设有限位槽(51)，所述限位槽(51)的宽度大于托盘(2)的厚度，所述托盘(2)朝向安装块(5)的侧边位于限位槽(51)内。
[0010]进一步的，所述限位块(7)包括大直径段和小直径段；所述小直径段插入轴承(6)的轴孔与轴承(6)固定，大直径段与所述托盘(2)固定。
[0011]进一步的，所述小直径段与轴承(6)的轴孔过盈配合。
[0012]进一步的，所述安装块(5)上开设有用于安装所述轴承(6)的轴承孔，在所安装块(5)与机械臂末端法兰(4)之间还夹持有轴端挡块(8)，所述轴端挡块(8)朝向限位块(7)设置有插键(82)，在限位块(7)的小直径段开设有与所述插键(82)配合的插槽。
[0013]进一步的，所述插键(82)为螺钉，插槽为螺孔。
[0014]进一步的，所述托盘(2)的侧边居中位于限位槽(51)内。
[0015]本技术的优点在于：
[0016]本技术提供的机械臂末端执行装置在托起外物时，其采用了可转动微调装置托起不同位姿的外物；可调整的托盘使之在托起或降下外物时，其与外物接触的受力面积足够大，充分降低了压强，保护了托盘和托起外物。且安装块上方搭载摄像机，实时的摄像信息，给末端执行装置提供实时控制，更好、更快速、更稳定帮助托盘托起外物。
[0017]本技术采用在安装块上设置限位槽，限制托盘的转动幅度，保证托举的稳定性，另外通过限位块的设计，可起到托盘的转动固定，及配合轴端挡块，可避免轴向窜动的问题。轴端挡块采用法兰与安装块夹持的方式固定，简单易操作。
附图说明
[0018]图1为本技术实施例中机械臂末端执行机构整体结构示意图；
[0019]图2为本技术实施例中机械臂末端执行机构剖面结构示意图；
[0020]图3为图2中A部放大结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]如图1、图2所示，本实施例提供一种机械臂末端执行机构，包括机械臂末端关节1、托盘2、摄像机3、转动件、机械臂末端法兰4、安装块5。
[0023]本实施例中，安装块5为竖向的板材，通过机械臂末端法兰4与机械臂末端关节1固定，摄像机3固定在安装块5的上端，托盘2通过转动件转动固定在安装块5的下端。本实施例中，摄像机3通过螺栓或者卡接的方式与安装块5上段固定，固定方式为常规结构，不再详述。重点在于托盘2与安装块5的固定方式，具体如下：
[0024]如图3所示，转动件包括轴承6、限位块7；在安装块5下部中间位置开设有轴承孔，轴承6安装在轴承孔内。限位块7包括大直径段和小直径段，大直径段与小直径段均为圆柱体，小直径段插入轴承6的轴孔与轴承6过盈配合固定，大直径段与托盘2通过螺栓固定。这样可以达到托盘2转动的目的。可以与被托物体的角度作适应性配合。但是为了稳定性，本实施例在安装块5上开设有限位槽51，限位槽51的宽度大于托盘2的厚度，托盘2朝向安装块5的侧边位于限位槽51内，正常情况下为居中位于限位槽51内。当托盘2托举重物时，托盘2在轴承6和限位槽51的配合下，可以进行微调，使托盘2与被托起物10达到尽可能大的接触，使被托起物上升更加稳定，对被托物的接触面保护性更好。
[0025]长期的托举工作，会使轴承6或者限位块7发生轴线窜动，所以本实施例通过轴端挡块8解决该问题，具体为：
[0026]轴端挡块8包括端板81和插键82，端板81夹持在法兰4与安装块5之间，插键82与端板81固定成整体，朝向限位块7，在限位块7的小直径段开设有与插键82配合的插槽，通过插键82与插槽的插接固定，可以避免限位块7的轴线窜动，限位块7的稳定性一定程度也可以保证轴承6的稳定性。本实施例中，端板81为原形板，直径大于开设在安装块5上的轴承孔，
所以可以被安装块5和法兰4夹持。在端板81的中部开有通孔，插键82采用螺栓，插槽采用螺纹孔，螺栓穿过端板81的通孔小直径段上的螺纹孔螺纹拧紧，从而限制限位块7的窜动，保证机械臂末端执行机构的使用寿命。
[0027]本实施例中，托盘2朝向安装块5的一侧向上下两面延伸出安装耳，安装耳上开设有螺孔，在限位块7的大直径段开设有与安装耳上螺孔对应的螺孔，通过螺栓依次穿过安装耳和大直径段拧紧，从而使托盘2与限位块7固定。
[0028]以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端执行机构，其特征在于，包括机械臂末端关节(1)、托盘(2)、摄像机(3)、转动件、机械臂末端法兰(4)、安装块(5)；所述安装块(5)通过机械臂末端法兰(4)与机械臂末端关节(1)固定，所述摄像机(3)固定在安装块(5)的上端，托盘(2)通过转动件转动固定在安装块(5)的下端。2.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于，所述转动件包括轴承(6)、限位块(7)；所述限位块(7)通过轴承(6)转动固定在所述安装块(5)上，所述托盘(2)与限位块(7)固定。3.根据权利要求2所述的机械臂末端执行机构，其特征在于，在所述安装块(5)上开设有限位槽(51)，所述限位槽(51)的宽度大于托盘(2)的厚度，所述托盘(2)朝向安装块(5)的侧边位于限位槽(51)内。4.根据权利要求2或3所述的机械臂末端执行机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少军，陈亮，胡万俊，李航，李秀博，
申请(专利权)人：合肥哈工同创智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：