图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质，所述图片构建方法包括：加载车辆于历史行进路径所属区域的特征地图，以获取特征地图中所有关键帧；获取车辆的初始位姿，以该初始位姿为中心，在电子地图中选取N个关键帧，并将N个关键帧组成当前的局部切片子图；N个关键帧与中心的距离位于预设距离范围内；其中，N为大于等于1；于当前的局部切片子图中查找具有共视关系的关键帧，通过具有共视关系的关键帧构建车辆定位所需的局部切片子图。本发明专利技术通过先反序列化地图但不同时分配内存的操作，极大降低了加载地图所占用的内存，同时也极大提高了加载速率，降低了由于超大地图给车端硬件造成的负担。于超大地图给车端硬件造成的负担。于超大地图给车端硬件造成的负担。

【技术实现步骤摘要】
图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质


[0001]本专利技术属于车辆智能泊车
，涉及一种方法和系统，特别是涉及一种图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前市场上普遍的车辆定位系统采用的重定位方式都是基于已知特征点地图，通过提取当前视觉图片的特征点来与已知地图特征点做匹配，计算出车辆在全局坐标系下的初始位姿，实现车辆的全局定位，完成系统的初始化。在整个行车过程中，都是基于全局地图匹配来确定车辆的时时位姿。上述方案在使用过程中存在着许多的弊端。首先，当室内泊车环境足够大，将直接导致所建立的特征点地图内存占用骤增，因此，每次启动车辆将会进行一次漫长的地图加载过程，严重影响泊车的效率和用户体验。其次，当地图足够大时，车端硬件环境不足以分配如此大的内存供存储视觉特征点地图，导致加载失败。同时，匹配全局地图定位当前位姿的难度及准确度也比在局部小地图中定位要大，并且误匹配误定位严重。
[0003]因此，如何提供一种图片构建/车辆定位方法、系统、终端及计算机存储介质，以解决现有技术在周边环境足本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图片构建方法，其特征在于，包括：加载车辆于历史行进路径所属区域的特征地图，以获取所述特征地图中所有关键帧；获取车辆的初始位姿，以该初始位姿为中心，在所述电子地图中选取N个关键帧，并将N个关键帧组成当前的局部切片子图；N个关键帧与所述中心的距离位于预设距离范围内；其中，N为大于等于1；于所述当前的局部切片子图中查找具有共视关系的关键帧，通过具有共视关系的关键帧构建车辆定位所需的局部切片子图。2.根据权利要求1所述的图片构建方法，其特征在于，所述车辆的初始位姿包括上一次熄火时车辆的位姿、服务器端赋予的上一次车辆的位姿及车辆上一次泊车完成时记录的位姿。3.根据权利要求1所述的图片构建方法，其特征在于，在获取所述特征地图中所有关键帧的步骤后，所述图片的构建方法还包括：将从所述特征地图中获取的每一关键帧按照其位置信息存储至预置特征搜索树；所述关键帧包括视觉特征点、视觉特征点的描述子及关键帧于电子地图中的位置信息。4.根据权利要求3所述的图片构建方法，其特征在于，以该初始位姿为中心，在所述电子地图中选取N个关键帧的步骤包括：调用所述预置特征搜索树；以所述初始位姿为中心，根据每一关键帧的位置信息和初始位姿的位置信息，从所述预置特征搜索树查找与该中心的距离在预设距离范围内的N个关键帧。5.根据权利要求3所述的图片构建方法，其特征在于，在组成当前的局部切片子图的步骤之后，所述图片构建方法还包括：对当前的局部切片子图中每一关键帧所包含的视觉特征点和视觉特征点的描述子分配内存，同时判断关键帧两两间是否包含相同视觉特征点，若是，则表示具有相同数据特征点的两个关键帧之间具有共视关系；若否，则表示两个关键帧之间不具有共视关系。6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：在车辆进入行驶状态时，获取实时行驶图片；将所述实时行驶图片与通过图片构建方法所构建的车辆定位所需的局部切片子图进行比对，以获取到与所述实时行驶图片对应的当前位姿；根据所述车辆的当前位姿，更新局部切片子图，循环执行实时行驶图片的获取步骤、当前位姿的获取步骤和局部切片子图的更新步骤，以完成车辆在行进过程中于全局地图中的定位。7.根据权利要求6所述的车辆定位方法，其特征在于，将所述实时行驶图片与通过图片构建方法所构建的车辆定位所需的局部切片子图进行比对，以获取到与所述实时行驶图片对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，袁学忠，陈成，伍孟琪，王凡，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：