自动驾驶车辆的路径规划方法、装置和自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体为智能交通、自动驾驶技术领域。自动驾驶车辆的路径规划方法包括：响应于检测到自动驾驶车辆行驶过程中在预定范围内存在障碍物，获取障碍物数据和道路边缘数据；基于障碍物数据和道路边缘数据，规划脱困路径；响应于脱困路径的行驶条件满足预设行驶条件，控制自动驾驶车辆基于脱困路径行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的路径规划方法、装置和自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，具体为智能交通、自动驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]当车辆在行驶过程中遇到障碍物时，通常需要重新规划行驶路径，车辆例如包括自动驾驶车辆。但是，相关技术的自动驾驶车辆所规划的路径难免存在无法通行的情况，从而导致交通堵塞。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：响应于检测到所述自动驾驶车辆行驶过程中在预定范围内存在障碍物，获取障碍物数据和道路边缘数据；基于所述障碍物数据和所述道路边缘数据，规划脱困路径；响应于所述脱困路径的行驶条件满足预设行驶条件，控制所述自动驾驶车辆基于所述脱困路径行驶。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的路径规划装置，包括：第一获取模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：响应于检测到所述自动驾驶车辆行驶过程中在预定范围内存在障碍物，获取障碍物数据和道路边缘数据；基于所述障碍物数据和所述道路边缘数据，规划脱困路径；以及响应于所述脱困路径的行驶条件满足预设行驶条件，控制所述自动驾驶车辆基于所述脱困路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于检测到所述自动驾驶车辆行驶过程中在预定范围内存在障碍物，获取车道线数据；以及基于所述障碍物数据和所述车道线数据，规划候选路径。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述脱困路径的评价数据和所述候选路径的评价数据，确定所述脱困路径的行驶条件是否满足预设行驶条件。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述脱困路径的评价数据和所述候选路径的评价数据，确定所述脱困路径的行驶条件是否满足预设行驶条件包括：基于所述脱困路径的评价数据和所述候选路径的评价数据，确定所述脱困路径的行驶条件是否优于所述候选路径的行驶条件；以及响应于确定所述脱困路径的行驶条件优于所述候选路径的行驶条件，确定所述脱困路径的行驶条件满足预设行驶条件。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障碍物数据和所述道路边缘数据，规划脱困路径包括以下至少一项：以所述障碍物数据和所述道路边缘数据为限制，规划与当前车道相关联的脱困路径；以所述障碍物数据和所述道路边缘数据为限制，基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标位置，规划脱困路径。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述候选路径包括直行路径、左变道路径、右变道路径中的至少一个；所述基于所述障碍物数据和所述车道线数据，规划候选路径包括以下至少一个：以所述障碍物数据和所述当前车道的车道线数据为限制，规划所述直行路径；以所述障碍物数据和所述左侧车道的车道线数据为限制，规划所述左变道路径；以所述障碍物数据和所述右侧车道的车道线数据为限制，规划所述右变道路径。7.根据权利要求3或4所述的方法，其中：所述脱困路径的评价数据包括以下至少一项：脱困路径的曲率、脱困路径的偏离程度、脱困路径和历史规划路径之间的平滑程度、脱困路径的安全性、脱困路径的通过性；所述候选路径的评价数据包括以下至少一项：候选路径的曲率、候选路径的偏离程度、候选路径和历史规划路径之间的平滑程度、候选路径的安全性、候选路径的通过性。8.一种自动驾驶车辆的路径规划装置，包括：第一获取模块，用于响应于检测到所述自动驾驶车辆行驶过程中在预定范围内存在障碍物，获取障碍物数据和道路边缘数据；第一规划模块，用于基于所述障碍物数据和所述道路边缘数据，规划脱困路径；以及
控制模块，用于响应于所述脱困路径的行驶条件满足预设行驶条件，控制所述自动驾驶车辆基于所述脱困路径行驶。9.根据权利要求8所述的装置，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宁，孟琳，彭铭杏，赵世杰，潘安，王星宇，
申请(专利权)人：阿波罗智行信息科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：