转臂式机器人制造技术

本发明专利技术的转臂式机器人包括第1构件和与该第1构件可相对摆动地连结的第2构件，第1构件和第2构件中的至少一者包括臂部。第2构件包括：构件主体部；凸起部，以从该构件主体部的壁面朝外突出的方式而被设置于该构件主体部，并且随着第2构件的摆动而与所述第1构件抵接，从而限制该第2构件的摆动范围；以及，呈轴状的加强件，被配置在所述凸起部的内部。所述构件主体部中所述凸起部和其它的部分由同一材料一体形成，所述加强件被配置在所述构件主体部中从所述凸起部至其它的部分的范围。从所述凸起部至其它的部分的范围。从所述凸起部至其它的部分的范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转臂式机器人


[0001]本专利技术涉及具有可回转的臂的转臂式机器人。

技术介绍

[0002]自以往已知有具有可回转的臂的转臂式机器人。例如，水平多关节机器人及垂直多关节机器人等多关节机器人可以说得上是转臂式机器人的代表性例子。
[0003]在转臂式机器人中，通常会利用程序将臂的回转角度限制在指定范围内，而且预想会发生误动作的情况而设置有用于强制性地(机械地)阻止所述臂超越所述指定范围回转的止动件。
[0004]例如，引用文献1中公开了一个具备止动件的水平多关节机器人的例子。该水平多关节机器人具备固定在基台上的底座和被该底座可回转地支撑的臂(机械臂)，该臂由被底座可回转地支撑的第1臂部和与该第1臂部的远端可回转地连结的第2臂部构成。而且，在第1臂部的上侧面设有一对第1凸起部，并且在第2臂部的下侧面设有第2凸起部，以作为止动件。第1、第2凸起部被配置在以第1臂部与第2臂部的连结轴(转轴)为中心的同一圆周上。也就是说，通过使上述的第1、第2凸起部相互抵接而将第2臂部相对于第1臂部的回转角度限制在指定范围内。
[0005]在该水平多关节机器人中，第1、第2臂部为铸造件，第1、第2凸起部在第1、第2臂部上被一体成型。因此，有可能存在下面那样的问题。即，在近几年的多关节机器人中，为了使臂高速回转，会由铝合金(压铸铝)来构成该臂以实现轻型化。在采用这样的结构的情况下，若第1凸起部和第2凸起部碰撞时的碰撞负荷较大，有可能导致该凸起部破损而脱落。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本专利公开公报特开2013
‑
6241号

技术实现思路

[0009]本专利技术鉴于上述的情况而作，其目的在于提供一种如下的技术：针对在臂部上一体成型有作为止动件的凸起部的类型的转臂式机器人，能够有效地抑制凸起部的破损。
[0010]本专利技术的转臂式机器人包括：第1构件；以及，第2构件，与所述第1构件可相对摆动地连结；其中，所述第1构件和所述第2构件中的至少一者包括臂部，所述第2构件包括：构件主体部；凸起部，以从所述构件主体部的壁面朝外突出的方式而被设置于该构件主体部，并且随着所述第2构件的摆动而与所述第1构件抵接，从而限制该第2构件的摆动范围；以及，呈轴状的加强件，被配置在所述凸起部的内部；其中，所述构件主体部中所述凸起部和其它的部分由同一材料一体形成，所述加强件被配置在所述构件主体部中从所述凸起部至所述其它的部分的范围。
附图说明
[0011]图1是应用了本专利技术的水平多关节机器人的侧视图。
[0012]图2是从斜下方观察所述水平多关节机器人时的立体图。
[0013]图3是表示第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。
[0014]图4是说明第1臂部的摆动范围的示意图。
[0015]图5是说明第2臂部的摆动范围的示意图。
[0016]图6是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。
[0017]图7是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。
[0018]图8是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。
[0019]图9是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。
具体实施方式
[0020]以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。
[0021][机器人的整体构成][0022]图1是作为本专利技术所涉及的转臂式机器人的水平多关节机器人(关节型机器人)的侧视图，图2是从斜下方观察水平多关节机器人时的立体图。
[0023]图1及图2所示的水平多关节机器人(以下，简略为机器人)1具有被设置在基台BP上的呈大致圆柱状的臂支撑台2、与该臂支撑台2连结的臂3、被该臂3的远端部支撑的作业轴4。
[0024]此外，图1中的符号5是收容用于对搭载于臂3的后述马达24、28、32等提供电力或发送控制信号的缆索等的筒状引导构件，其呈拱状而被设置在臂支撑台2和臂3(后述的第2臂部3b)之间的范围。
[0025]臂3包括：第1臂部3a，被臂支撑台2支撑且沿水平方向延伸；第2臂部3b，被该第1臂部3a的远端支撑且沿水平方向延伸。
[0026]第1臂部3a具有在上下方向上具有厚度的呈板状的臂主体部10。臂主体部10相当于第1臂部3a的骨架构件，由铝合金的压铸件构成。
[0027]臂主体部10(第1臂部3a)在臂支撑台2的上部可绕垂直轴Ax1摆动(回转)地被支撑。臂主体部10(第1臂部3a)经由图外的减速机构而与被配置在臂支撑台2内部的第1臂马达14连结，基于该第1臂马达14而被转动驱动。
[0028]第2臂部3b具有：在上下方向上具有厚度的呈板状的臂主体部20；第2臂马达24；作业轴4的驱动机构部26；覆盖件28。
[0029]臂主体部20相当于第2臂部3b的骨架构件，其与第1臂部3a的臂主体部10同样地由铝合金的压铸件构成。
[0030]臂主体部20在第1臂部3a(臂主体部10)的远端上部可绕垂直轴Ax2摆动(回转)地被支撑。该第2臂部3b经由图外的减速机构而与被搭载在该第2臂部3b上且被连结于第1臂
部3a的第2臂马达24的主体部分连结，基于该第2臂马达24而被转动驱动。
[0031]作业轴4为花键轴。作业轴4在臂主体部20的远端部以沿上下方向穿通该臂主体部20的状态且以相对于该臂主体部20能够在上下方向(轴向)移动及绕轴心转动的方式而被支撑。
[0032]驱动机构部26包含用于使作业轴4沿上下方向移动的上下移动机构26a和用于使作业轴4转动的转动驱动机构。
[0033]上下移动机构包含：丝杠轴30，与作业轴4平行地配置且被臂主体部20转动自如地支撑；Z轴马达32，转动驱动该丝杠轴30；螺母构件34，被装配于丝杠轴30；连结件36，将作业轴4的上端部分和所述螺母构件34连结。即，上下移动机构基于Z轴马达32的驱动而使丝杠轴30转动，并且将该丝杠轴30的转动运动经由螺母构件34及连结件36而转换为作业轴4的上下运动，从而使该作业轴4沿上下方向移动。
[0034]另一方面，转动驱动机构包含R轴马达38和将该R轴马达38的转动力传递给作业轴4的带式传动机构，基于R轴马达38的驱动而使作业轴4转动。
[0035]此外，在作业轴4的远端部分上装配图外的作业用工具。例如，用于将工件抓持来进行搬送的夹头装置、对工件实施焊接等各种加工的加工装置以及用于测量工件的测量装置等用于对工件进行指定的作业的作业用工具6被装配于作业轴4的远端部分。但是，作业用工具6的种类并不限定于夹头装置、加工装置及测量装置。在本例中，作业轴4、作业用工具6及所述驱动机构部26相当于本专利技术的“作业机构部”。
[0036]在第2臂部3b的臂主体部20上装配有树脂制的所述覆盖件28。覆盖件28呈大致圆顶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转臂式机器人，其特征在于包括：第1构件；以及，第2构件，与所述第1构件可相对摆动地连结；其中，所述第1构件和所述第2构件中的至少一者包括臂部，所述第2构件包括：构件主体部；凸起部，以从所述构件主体部的壁面朝外突出的方式而被设置于该构件主体部，并且随着所述第2构件的摆动而与所述第1构件抵接，从而限制该第2构件的摆动范围；以及，呈轴状的加强件，被配置在所述凸起部的内部；其中，所述构件主体部中所述凸起部和其它的部分由同一材料一体形成，所述加强件被配置在所述构件主体部中从所述凸起部至所述其它的部分的范围。2.根据权利要求1所述的转臂式机器人，其特征在于：所述加强件是具备头部和丝杠轴部的螺栓，并且通过被螺合插入到所述构件主体部中而被配置在从...

【专利技术属性】
技术研发人员：石塚健次，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：