液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。包括如下步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并根据所述流量补偿分段区间获取保压运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。通过本发明专利技术能够降低液压系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。升压力稳定性能。升压力稳定性能。

【技术实现步骤摘要】
液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及液压控制
，尤其涉及一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]液压控制的控制主要有阀控和泵控二种方法，阀控系统(通常由定量泵供油)动态特性较好，但能耗较高。泵控系统通过无极调速，可以避免节流和溢流损耗，动能耗较低，结构简单，成本低，在液压控制领域的应用越来越多。液压泵是液压系统动力单元，在液压泵吸排油过程中，由于其排油腔由大到小，吸油腔有小到大的变化，导致输出的流量是随着转子而呈现周期性的变化，即为流量脉动。在封闭的液压管路中，流量的脉动在阻力的作用下会产生与流量脉动同频率的压力脉动，造成压力的不稳定。在常规的应用场合，压力脉动会实际制品影响较小，但是在成型一些精密器件，如注塑薄壁件、眼镜框等，对于压力稳定性要求较高，目前泵控液压系统压力波动稳定性控制难以满足其工艺需求，精密器件无法成型。
[0003]目前行业对油压的控制均是以通用PID控制算法为主，由于油泵转动会带来脉动，压力控制算法具有一定的滞后性，对于油泵转动带来的周期性流量和压力脉动，很难达到较好的控制效果，导致压力控制稳定性性能较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。旨在解决现有液压控制方法导致压力控制稳定性性能较低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种液压控制方法，其特征在于，包括步骤：
[0006]调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；
[0007]设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；
[0008]根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。
[0009]可选地，所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：
[0010]驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；
[0011]获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；
[0012]根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。
[0013]可选地，获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补
偿曲线的步骤包括：
[0014]根据所述运行压力值得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；
[0015]对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；
[0016]根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。
[0017]可选地，所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：
[0018]记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；
[0019]以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。
[0020]可选地，所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统的步骤包括：
[0021]检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；
[0022]根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；
[0023]根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。
[0024]可选地，所述根据所述补偿数据运行所述液压系统的步骤之后，还包括：
[0025]检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；
[0026]若否，则执行所述调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤。
[0027]可选地，所述检测所述液压控制系统的压力是否达到预设阈值的步骤之后，还包括：
[0028]若压力脉动值达到预设阈值，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；
[0029]在监测到压力脉动值异常时，执行所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种液压控制系统，所述液压控制系统应用于液压控制方法，所述液压控制系统包括：
[0031]相互连接的三环控制环路和流量实时补偿模块；
[0032]其中，所述三环控制环路包括压力环控制模块、速度环控制模块和电流环控制模块；
[0033]所述流量实时补偿模块包括与三环控制环路相连接的自学习模块。
[0034]可选的，所述流量实时补偿模块还包括与所述自学习模块相连接的在线校正模块。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种液压控制设备，所述液压控制设备包括：液压控制系统、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的液压控制程序，所述液压控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的液压控制方法的步骤。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读
存储介质上存储有液压控制程序，所述液压控制程序被处理器执行时实现如上所述的液压控制方法的步骤。
[0037]本专利技术提出一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，包括如下步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并根据所述流量补偿分段区间获取保压运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据；根据所述补偿数据运行所液压系统。通过上述方式，本专利技术能够通过控制策略对现有液压系统进行控制，避免对液压泵的机械结构进行改动，增加控制成本，同时便于推广。且通过编码器位置实现对液压系统速度进行补偿，克服油泵流量输出存在周期性脉动而导致的液压系统压力控制过程中的滞后性，从而进一步降低液压系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。
附图说明
[0038]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
[0039]图2为本专利技术中液压控制系统的控制框图；
[0040]图3为本专利技术液压控制方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图4为本专利技术液压控制方法第二实施例的流程示意图；
[0042]图5为本专利技术液压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压控制方法，其特征在于，包括步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。2.如权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。3.如权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线的步骤包括：根据所述运行压力值得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。4.如权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。5.如权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据的步骤包括：检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯培存，马世贤，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：