【技术实现步骤摘要】
一种电缆工井内部巡检机器人
[0001]本专利技术涉及电力设施检测
，具体涉及一种电缆工井内部巡检机器人。
技术介绍
[0002]配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。
[0003]我国专利申请号：CN201910203097.9；公开日：2019.07.26公开了一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置，其中，配电网电缆通道巡检机器人包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电缆工井内部巡检机器人，包括外壳（1）、底盘（10）和行驶机构（2），外壳（1）通过螺栓固定设在底盘（10）的顶部，行驶机构（2）设在底盘（10）的底部以支持机器人行走，行驶机构（2）包括驱动组件（20）、两个前轮（21）和两个后轮（22），底盘（10）的底部呈对称设置有两个安装块，两个前轮（21）和两个后轮（22）分别通过铰接轴可转动的设置在两个安装块上，驱动组件（20）设在其中一个安装块的内部，其特征在于：还包括牵引机构（3）和处理机构，牵引机构（3）设在底盘（10）的顶部以带动处理机构运作，底盘（10）的顶部呈竖直设有安装板，牵引机构（3）包括摆动组件（30）、旋转组件（31）和升降组件（32），旋转组件（31）设在安装板的顶部，升降组件（32）设在安装板的外壁上，摆动组件（30）设在旋转组件（31）和升降组件（32）之间，处理机构设在底盘（10）的底部。2.根据权利要求1所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：旋转组件（31）包括驱动电机（310）、第一齿轮（311）和第二齿轮（312），驱动电机（310）固定设在安装板的外壁上，第一齿轮（311）套设在其输出端上，安装板的外壁上插设有旋转轴，第二齿轮（312）套设在旋转轴的顶部，第一齿轮（311）和第二齿轮（312）啮合连接，且第一齿轮（311）小于第二齿轮（312）。3.根据权利要求2所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：摆动组件（30）包括转台（300）、摆杆（301）和滚轮（302），转台（300）套设在旋转轴的外壁上，转台（300）上依次设有平边（303）和斜边（304），摆杆（301）铰接设置在安装板的外壁上，滚轮（302）铰接设在摆杆（301）靠近转台（300）的一端，滚轮（302）的外缘与斜边（304）贴合，摆杆（301）靠近滚轮（302）的一端与安装板的外壁之间固定设有拉簧（305）。4.根据权利要求3所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：升降组件（32）包括升降杆（320）、插杆（321）和两个限位块（322），两个限位块（322）呈对称设置在安装板的外壁上，每个限位块（322）的内部均插设有直线轴承，升降杆（320）插设在两个直线轴承之间，升降杆（320）的内壁上开设有通槽，插杆（321）插设在通槽的内部，摆杆（301）远离滚轮（302）的一端设有凹槽（323），凹槽（323）的内壁与插杆（321）的外壁卡接。5.根据权利要求4所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：驱动组件（20）包括步进电机（200）、第一锥齿轮（201）和第二锥齿轮（202），底盘（10）的顶部插设有伺服电机（100），其输出端穿过底盘（10）并与其中一个靠近前轮（21）的安装块的顶部固定连接，步进电机（200）插设在其中一个靠近前轮（21）的安装块的内壁上，第一锥齿轮（201）套设在步进电机（200）的输出端上，第二锥齿轮（202）套设在其...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓成呈，张猛，史士业，杨杰，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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