一种电缆工井内部巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及电力设施检测技术领域，具体涉及一种电缆工井内部巡检机器人，包括外壳、底盘和行驶机构，行驶机构包括驱动组件、两个前轮和两个后轮，还包括牵引机构和处理机构，牵引机构设在底盘的顶部以带动处理机构运作，底盘的顶部呈竖直设有安装板，牵引机构包括摆动组件、旋转组件和升降组件，旋转组件设在安装板的顶部，升降组件设在安装板的外壁上，摆动组件设在旋转组件和升降组件之间，处理机构设在底盘的底部，本发明专利技术的一种电缆工井内部巡检机器人，无需工人下井，即可完成电缆工井内部电网的巡检，同时可对巡检时发现的电缆绝缘层鼓包和开裂处进行快速修复，以及对电力安装位置处的积水进行吸附，避免后期结冰动环线路，进而降低损失。进而降低损失。

【技术实现步骤摘要】
一种电缆工井内部巡检机器人


[0001]本专利技术涉及电力设施检测
，具体涉及一种电缆工井内部巡检机器人。

技术介绍

[0002]配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。
[0003]我国专利申请号：CN201910203097.9；公开日：2019.07.26公开了一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置，其中，配电网电缆通道巡检机器人包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备。实现了巡检机器人的防倾倒，提高了机器人的巡检效率。
[0004]以上专利技术的结构存在以下不足：1.仅仅设计了防倾倒结构，当发现工井内部的电缆出现问题时无法及时进行修补，具有漏电风险，实用性有待提升。
[0005]2.工井位于地面以下，一旦电缆安装位置处有水堆积，温度较低时容易结冰，从而将电缆绝缘层冻环，影响电力输送，造成一定损失。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种电缆工井内部巡检机器人。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种电缆工井内部巡检机器人，包括外壳、底盘和行驶机构，外壳通过螺栓固定设在底盘的顶部，行驶机构设在底盘的底部以支持机器人行走，行驶机构包括驱动组件、两个前轮和两个后轮，底盘的底部呈对称设置有两个安装块，两个前轮和两个后轮分别通过铰接轴可转动的设置在两个安装块上，驱动组件设在其中一个安装块的内部，还包括牵引机构和处理机构，牵引机构设在底盘的顶部以带动处理机构运作，底盘的顶部呈竖直设有安装板，牵引机构包括摆动组件、旋转组件和升降组件，旋转组件设在安装板的顶部，升降组件设在安装板的外壁上，摆动组件设在旋转组件和升降组件之间，处理机构设在底盘的底部。进一步的，旋转组件包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，驱动电机固定设在安装板的外壁上，第一齿轮套设在其输出端上，安装板的外壁上插设有旋转轴，第二齿轮套设在
旋转轴的顶部，第一齿轮和第二齿轮啮合连接，且第一齿轮小于第二齿轮。
[0008]进一步的，摆动组件包括转台、摆杆和滚轮，转台套设在旋转轴的外壁上，转台上依次设有平边和斜边，摆杆铰接设置在安装板的外壁上，滚轮铰接设在摆杆靠近转台的一端，滚轮的外缘与斜边贴合，摆杆靠近滚轮的一端与安装板的外壁之间固定设有拉簧。
[0009]进一步的，升降组件包括升降杆、插杆和两个限位块，两个限位块呈对称设置在安装板的外壁上，每个限位块的内部均插设有直线轴承，升降杆插设在两个直线轴承之间，升降杆的内壁上开设有通槽，插杆插设在通槽的内部，摆杆远离滚轮的一端设有凹槽，凹槽的内壁与插杆的外壁卡接。
[0010]进一步的，驱动组件包括步进电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，底盘的顶部插设有伺服电机，其输出端穿过底盘并与其中一个靠近前轮的安装块的顶部固定连接，步进电机插设在其中一个靠近前轮的安装块的内壁上，第一锥齿轮套设在步进电机的输出端上，第二锥齿轮套设在其中一个位于伺服电机下方的铰接轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合连接。
[0011]进一步的，处理机构包括加热罐和修补组件，加热罐固定设在底盘的底部，升降杆的底部与加热罐插接，修补组件固定设在加热罐的外壁上。
[0012]进一步的，处理机构包括吸水海绵和滑动组件，滑动组件设在升降杆的底部，吸水海绵固定设在滑动组件上。
[0013]进一步的，修补组件包括推板、电动推杆、伸缩管和锥形喷头，推板固定设在升降杆的底部，推板的外壁上设有挤出槽，电动推杆固定设在底盘的底部，伸缩管连通设置在加热罐上，锥形喷头固定设在伸缩管的底端，电动推杆的输出端与伸缩管的底部固定连接，锥形喷头的底部开设有矩形喷孔。
[0014]进一步的，滑动组件包括齿条、齿轮、转盘、滑块和弹性杆，齿条固定设在升降杆的底部，底盘的底部插设有转杆，齿轮和转盘均套设在转杆的外壁上，齿条与齿轮啮合连接，底盘的底部呈对称设置有两个支撑板，每个支撑板上均插设有滑杆，滑块固定设在两个滑杆之间，滑块的内壁上开设有接触槽，转盘的外壁上固定设有顶杆，顶杆与接触槽插接，弹性杆固定设在滑块的底部，吸水海绵固定设在弹性杆的底部，底盘的底部固定设有支撑板，支撑板的底部固定设有蓄水罐，蓄水罐远离吸水海绵的一端外壁上固定设有排出管，排出管的内部插设有密封塞，支撑板的一端固定设有导流槽，导流槽与蓄水罐之间固定设有输送管，导流槽靠近吸水海绵的一端为斜角结构，且导流槽壁的高度大于吸水海绵的高度。
[0015]进一步的，外壳靠近前轮的一端外壁上呈对称设置有两个第一摄像头，底盘靠近升降杆的一端开设有避让缺口，避让缺口的顶部一端固定设有第二摄像头，第二摄像头和每个第一摄像头的外壁上均固定设有若干个LED照明灯。
[0016]本专利技术的有益效果：1.本专利技术通过设计底盘、第二摄像头、行驶机构和两个第一摄像头，巡检人员可通过远程控制器对本机器人进行操控，从而使其在空间狭小的电缆工井内自由行走，无需巡检人员下井巡检，同时通过设计伺服电机，可实现本机器人的灵活转弯，在遇到障碍物时可灵活变道，进而有利于提高巡检效率。
[0017]2.本专利技术通过设计加热罐和修补组件，在机器人于电缆工件内部巡检发现电缆绝缘层存在鼓包或者开裂时，利用注胶方式可快速实现对鼓包或者开裂处的修补，无需工人
下井修补，且修补后的密封效果好，能够防止导线裸露，进而避免漏电风险，矩形喷孔相较于常规圆形喷孔设计，由其喷出的胶液呈条状附着于电缆绝缘层上，不易堆积，密封效果更好，有利于提升修补效果，而不会呈点状堆积在电缆绝缘层上，避免了资源浪费及修补不严密，设计电动推杆，是为了对伸缩管的整体长度进行调节，进而方便对不同安装高度的电缆进行修补，提升了实用性，此处，需要说明的是，设计的转台每旋转半圈，升降杆下降一次，从而实现一次挤胶，同时也为定量挤压，进而保证每次挤出的胶液量为一致，不仅能够保证胶液均匀喷在电缆绝缘层的鼓包或开裂处，提升修补效果，同时能够避免浪费，有利于降低修补成本。
[0018]3.本专利技术通过设计吸水海绵和滑动组件，在机器人于电缆工件内部巡检发现电缆安装位置有积水时，可通过滑动组件带动吸水海绵往复滑动，实现对积水的吸附，具体为：吸水海绵先向右滑，对积水进行吸附，防止天冷结冰动环线路，降低损失，保证电力稳步输送，然后向左滑并进入导流槽内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电缆工井内部巡检机器人，包括外壳（1）、底盘（10）和行驶机构（2），外壳（1）通过螺栓固定设在底盘（10）的顶部，行驶机构（2）设在底盘（10）的底部以支持机器人行走，行驶机构（2）包括驱动组件（20）、两个前轮（21）和两个后轮（22），底盘（10）的底部呈对称设置有两个安装块，两个前轮（21）和两个后轮（22）分别通过铰接轴可转动的设置在两个安装块上，驱动组件（20）设在其中一个安装块的内部，其特征在于：还包括牵引机构（3）和处理机构，牵引机构（3）设在底盘（10）的顶部以带动处理机构运作，底盘（10）的顶部呈竖直设有安装板，牵引机构（3）包括摆动组件（30）、旋转组件（31）和升降组件（32），旋转组件（31）设在安装板的顶部，升降组件（32）设在安装板的外壁上，摆动组件（30）设在旋转组件（31）和升降组件（32）之间，处理机构设在底盘（10）的底部。2.根据权利要求1所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：旋转组件（31）包括驱动电机（310）、第一齿轮（311）和第二齿轮（312），驱动电机（310）固定设在安装板的外壁上，第一齿轮（311）套设在其输出端上，安装板的外壁上插设有旋转轴，第二齿轮（312）套设在旋转轴的顶部，第一齿轮（311）和第二齿轮（312）啮合连接，且第一齿轮（311）小于第二齿轮（312）。3.根据权利要求2所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：摆动组件（30）包括转台（300）、摆杆（301）和滚轮（302），转台（300）套设在旋转轴的外壁上，转台（300）上依次设有平边（303）和斜边（304），摆杆（301）铰接设置在安装板的外壁上，滚轮（302）铰接设在摆杆（301）靠近转台（300）的一端，滚轮（302）的外缘与斜边（304）贴合，摆杆（301）靠近滚轮（302）的一端与安装板的外壁之间固定设有拉簧（305）。4.根据权利要求3所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：升降组件（32）包括升降杆（320）、插杆（321）和两个限位块（322），两个限位块（322）呈对称设置在安装板的外壁上，每个限位块（322）的内部均插设有直线轴承，升降杆（320）插设在两个直线轴承之间，升降杆（320）的内壁上开设有通槽，插杆（321）插设在通槽的内部，摆杆（301）远离滚轮（302）的一端设有凹槽（323），凹槽（323）的内壁与插杆（321）的外壁卡接。5.根据权利要求4所述的一种电缆工井内部巡检机器人，其特征在于：驱动组件（20）包括步进电机（200）、第一锥齿轮（201）和第二锥齿轮（202），底盘（10）的顶部插设有伺服电机（100），其输出端穿过底盘（10）并与其中一个靠近前轮（21）的安装块的顶部固定连接，步进电机（200）插设在其中一个靠近前轮（21）的安装块的内壁上，第一锥齿轮（201）套设在步进电机（200）的输出端上，第二锥齿轮（202）套设在其...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓成呈，张猛，史士业，杨杰，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：