远端HTTP网页控制机器人的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统，包括：步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；步骤S3：通过SignalR实时技术，将后台服务器的数据推送到前端HTTP网页中。与现有技术相比，本发明专利技术通过SignalR服务将后台服务器的数据主动推送数据到HTTP网页端，而不是等待HTTP网页端端请求，再推送数据，可以有效避免多客户端高并发，占用服务器资源，导致不可控的因素产生的问题，以及实现对机器人的实时控制。人的实时控制。人的实时控制。

【技术实现步骤摘要】
远端HTTP网页控制机器人的方法及系统


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体地，涉及一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统。

技术介绍

[0002]传统的HTTP网页端跟后台服务器交互的形式，包括短连接和长连接。其中，短连接的方式，HTTP网页端和服务器进行一次HTTP操作，就建立一次连接，而任务结束就中断连接，不能满足机器人的状态实时性；长连接的方式，多用于操作频繁，点对点的通信，长连接对于服务器来说会耗费一定的资源，而每一个HTTP网页端都会占用一个连接，并发数量大，会损害服务器的整理性能，直接影响到服务器的并发数。
[0003]专利文献CN 113286009A公开了一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统，包括：步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。但该方法仍然存在不能实时获取机器人的状态数据和资源占用的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统。
[0005]根据本专利技术提供的一种远端HTTP网页控制机器人的方法，包括如下步骤：
[0006]步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
[0007]步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；
[0008]步骤S3：通过SignalR实时技术，将后台服务器的数据推送到前端HTTP网页中。
[0009]优选地，步骤S1包括：
[0010]步骤S101：机器人通过网络将状态数据实时上传到服务器中。
[0011]优选地，步骤S2包括：
[0012]步骤S201：HTTP网页端通过调用roslibjs库连接机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取机器人实时的状态数据；
[0013]步骤S202：HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制机器人的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到机器人端的形式控制机器人的运动。
[0014]优选地，，步骤S3包括：
[0015]步骤S301：在服务器端部署后台服务、frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取机器人上传的状态数据；
[0016]步骤S302：后台服务将机器人的状态数据往前端HTTP网页端推送。
[0017]优选地，步骤S3，还包括：
[0018]步骤S303：HTTP网页端接受服务器端推送过来的状态数据，在机器人的状态总览页面中实时显示。
[0019]根据本专利技术提供的一种远端HTTP网页控制机器人的系统，包括：
[0020]设置模块：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
[0021]处理模块：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；通过SignalR实时技术，将后台服务器的数据推送到前端HTTP网页中。
[0022]优选地，设置模块，包括：
[0023]设置子模块：机器人通过网络将状态数据实时上传到服务器中。
[0024]优选地，处理模块，包括：
[0025]第一处理子模块：HTTP网页端通过调用roslibjs库连接机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取机器人实时的状态数据；HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制机器人的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到机器人端的形式控制机器人的运动。
[0026]优选地，处理模块，包括：
[0027]第二处理子模块：在服务器端部署后台服务、frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取机器人上传的状态数据；后台服务将机器人的状态数据往前端HTTP网页端推送。
[0028]优选地，处理模块，还包括：
[0029]第三处理子模块：HTTP网页端接受服务器端推送过来的状态数据，在机器人的状态总览页面中实时显示。
[0030]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0031]1、本专利技术通过邻近像素之间的像素坐标值的绝对差值，并根据父节点的数量对深度图像进行分割的方法，降低了分割算法的计算量，提高了分割算法的计算效率。
[0032]2、本专利技术与现有技术相比，针对不同的场景，易于进行参数调节。
[0033]3、本专利技术的分割算法通过距离阈值实现了将深度图像上同一类别的节点进行连接，考虑了深度图像上统一物体深度信息连贯的特性。
附图说明
[0034]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0035]图1为本专利技术的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术的结构示意图；
[0037]图3为本专利技术的HTTP网页端的机器人状态总览页面的示意图；
[0038]图4为本专利技术的机器人的监控页面的示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0040]图1为本专利技术的流程示意图，如图1所示，本专利技术提供了一种远端HTTP网页控制机器人的方法，包括如下步骤：
[0041]步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露。
[0042]优选地，步骤S1包括：步骤S101：机器人端通过网络将状态数据实时上传到服务器端中。
[0043]图2为本专利技术的结构示意图，如图2所示，包括：机器人端、服务器端和HTTP网页端。在本专利技术中，在服务器端部署后台服务，示例性地，包括监听服务，监听服务用于获取机器人端的状态数据，本专利技术中在服务器端中部署了FRP服务和SignalR服务；在机器人端部署FRP，通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露，机器人端的数据逻辑服务通过网络状态将机器人的状态数据实时上传到服务器中；HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式与机器人端进行数据交互。
[0044]其中，frp内网穿透工具是一款跨平台的内网穿透工具，只需要一个拥有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；步骤S3：通过SignalR实时技术，将服务器端的数据推送到HTTP网页端中。2.根据权利要求1所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：步骤S101：所述机器人端通过网络将状态数据实时上传到服务器端中。3.根据权利要求1或2所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：步骤S201：所述HTTP网页端通过调用roslibjs库连接所述机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取所述机器人端实时的所述状态数据；步骤S202：所述HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制所述机器人端的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到所述机器人端的形式，控制所述机器人的运动。4.根据权利要求1或2所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：步骤S301：在所述服务器端部署后台服务、所述frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取所述机器人端上传的所述状态数据；步骤S302：所述服务器端将所述机器人端的所述状态数据往所述HTTP网页端推送。5.根据权利要求4所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S3，还包括：步骤S303：所述HTTP网页端接受所述服务器端推送过来的所述状态数据，在所述机器人端的状态总览页面中实时显示。...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶贻雄，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾酷租科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：